[发明专利]一种多基站多终端定位方法

说明书

本发明公开了一种多基站多终端定位方法，该方法中定位帧包含多个测距帧或者接入帧，通过测距帧中包含的多个轮询时隙、多个联合响应时隙以及多个最终时隙，使得多个定位终端和多个定位基站之间能够并发的进行测距流程；通过接入帧中包含的多个轮询时隙以及多个联合响应时隙，使得多个定位终端和多个定位基站之间能够并发的进行接入流程。该方法能够较大幅度的提升系统容量。

技术领域

本发明涉及超宽带技术领域，尤其涉及一种多基站多终端定位方法。

背景技术

超宽带(Ultra Wide Band，UWB)高精度定位技术，定位精度可达厘米级，其中采用双向TOF(Time Of Flight，飞行时间)异步定位方法、TDOA(Time Difference Of Arrival，到达时间差)同步定位方法。

双向 TOF异步定位方法中的测距流程如图1所示。

定位终端发送轮询(POLL)消息，测量并记录超宽带信号的发送时间T1；定位基站接收到POLL消息后，测量并记录超宽带信号中第一径信号的接收时间T2；定位基站发送响应(RESPONSE)消息，测量并记录超宽带信号的发送时间为T3；定位终端接收RESPONSE消息，测量并记录超宽带信号中第一径信号的接收时间T4；定位终端发送最终(FINAL)消息，测量并记录超宽带信号的发送时间T5，其中，FINAL消息中包含定位终端记录的T1、T4和T5；定位基站接收FINAL消息，测量并记录超宽带信号中第一径信号的接收时间T6。因此，定位基站获得所有的发送时间和接收时间，即T1、T2、T3、T4、T5和T6。

定位基站通过如下公式计算得到测距结果：

双向TOF异步定位方法中，由于定位终端和定位基站之间需要3条消息完成测距流程，当同一区域内定位终端数量增加时，定位终端发生碰撞概率增大，定位成功率迅速降低。当定位终端的定位频率为1Hz，定位成功率为50%时，系统容量为230。

发明内容

本发明公开了一种多基站多终端定位方法，解决了双向TOF异步定位中定位终端碰撞概率大、系统容量小的问题。

本发明实施例提供一种多基站多终端定位方法，包括：

定位基站向定位终端发送定位帧，所述定位帧包含多个测距帧；

所述测距帧包含多个轮询时隙、多个联合响应时隙、多个最终时隙；

所述测距帧用于至少一个定位终端和至少一个定位基站进行测距流程。

可选的，所述测距帧包含多个轮询时隙、多个联合响应时隙、多个最终时隙，包括：

所述测距帧包含帧起始转换时间、轮询时隙到联合响应时隙转换时间、联合响应时隙到最终时隙转换时间、帧结束转换时间；

所述多个轮询时隙之间包含轮询时隙保护间隔；

所述多个联合响应时隙之间包含联合响应时隙保护间隔；

所述多个最终时隙之间包含最终时隙保护间隔。

可选的，所述测距帧用于至少一个定位终端和至少一个定位基站进行测距流程，包括：

所述至少一个定位终端依次在所述测距帧的轮询时隙中向所述至少一个定位基站发送轮询消息，所述轮询消息包含所述定位终端的标识信息；

所述至少一个定位基站依次在所述测距帧的联合响应时隙中向所述至少一个定位终端发送联合响应消息，所述联合响应消息中包含所述定位基站的标识信息、所述至少一个定位终端的标识信息；

所述至少一个定位终端依次在所述测距帧的最终时隙中向所述至少一个定位基站发送最终消息，所述最终消息包含所述定位终端的标识信息、测距信息。

可选的，还包括：

所述定位帧包含至少一个接入帧；