[发明专利]一种自动泊车路径规划的避障方法及泊车路径规划系统

权利要求书

1.一种自动泊车路径规划的避障方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

根据车辆初始位置、停车位以及障碍物信息规划泊车路径轨迹；

在泊车路径轨迹上根据预设步长选取若干节点，确定各节点对应的位姿；

根据各节点对应的位姿，将车辆轮廓依次拟合至各节点上；

建立坐标系，判断是否存在与障碍物在X轴方向以及Y轴方向均发生投影重叠的车辆轮廓，若是，则认为泊车路径轨迹不合格，重新规划泊车路径；否则，认为泊车路径轨迹合格。

2.如权利要求1所述一种自动泊车路径规划的避障方法，其特征在于，所述建立坐标系，判断是否存在与障碍物在X轴方向以及Y轴方向均发生投影重叠的车辆轮廓，若是，则认为泊车路径轨迹不合格，重新规划泊车路径；否则，认为泊车路径轨迹合格步骤，包括：

以泊车路径轨迹和障碍物所在平面建立坐标系；

获取节点上的车辆轮廓在X轴上的第一投影以及在Y轴上的第二投影；

获取障碍物在X轴上的第三投影以及在Y轴上的第四投影；

判断第一投影与第三投影、第二投影与第四投影是否均存在重叠区域，若是，则认为泊车路径轨迹不合格，重新规划泊车路径；否则，认为泊车路径轨迹合格。

3.如权利要求2所述一种自动泊车路径规划的避障方法，其特征在于，所述获取节点上的车辆轮廓在X轴上的第一投影以及在Y轴上的第二投影步骤，包括：

获取节点上的车辆轮廓在X轴上的投影最大值X₁和投影最小值X₂，将线段X₁X₂视为第一投影；

获取节点上的车辆轮廓在Y轴上的投影最大值Y₁和投影最小值Y₂，将线段Y₁Y₂视为第二投影。

4.如权利要求2所述一种自动泊车路径规划的避障方法，其特征在于，所述获取障碍物在X轴上的第三投影以及在Y轴上的第四投影步骤，包括：

获取障碍物在X轴上的投影最大值X₁’和投影最小值X₂’，将线段X₁’X₂’视为第三投影；

获取障碍物在Y轴上的投影最大值Y₁’和投影最小值Y₂’，将线段Y₁’Y₂’视为第四投影。

5.如权利要求1所述一种自动泊车路径规划的避障方法，其特征在于，所述根据各节点对应的位姿，将车辆轮廓依次拟合至各节点上步骤，包括：

获取车辆的轮廓参数，并根据轮廓参数将车体简化为长方形；

根据各节点对应的位姿，将长方形作为车辆轮廓依次拟合至各节点上。

6.如权利要求5所述一种自动泊车路径规划的避障方法，其特征在于，在所述获取车辆的轮廓参数，并根据轮廓参数将车体简化为长方形步骤中，通过预设膨胀参数，增大车辆的轮廓参数，进而将车体简化为长方形。

7.如权利要求1所述一种自动泊车路径规划的避障方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物位置以及障碍物大小；所述障碍物信息通过车载摄像头以及车载雷达获取。

8.如权利要求1所述一种自动泊车路径规划的避障方法，其特征在于，针对存在多个自动泊车路径轨迹的情况，根据预设指标，从多个泊车路径轨迹中筛选出最优泊车路径轨迹作为最终的停车路径。

9.一种泊车路径规划系统，基于权利要求1-8任一项所述的一种自动泊车路径规划的避障方法，其特征在于，包括车辆定位模块(6)、车位检测模块(5)、障碍物检测模块(4)、计算模块(3)以及干涉检测模块(2)；所述车辆定位模块(6)用于获取车辆位置以及位姿；所述车位检测模块(5)用于获取车位位姿；所述障碍物检测模块(4)包括车载摄像头和车载雷达，用于获取障碍物信息；所述计算模块(3)用于结合车辆位置、位姿、障碍物信息以及车位位姿进行泊车路径规划，获取泊车路径轨迹以及确定泊车路径轨迹上各节点的位姿；所述干涉检测模块(2)用于对各节点拟合车辆轮廓，并对各节点上的车辆轮廓与障碍物进行干涉检测，以获取合格的泊车路径轨迹。