[发明专利]一种割草机器人路径规划方法及割草机器人

说明书

本说明书实施例公开了一种割草机器人路径规划方法及割草机器人，所述方法包括获取割草机器人的当前位置点，所述当前位置点位于第一作业区域；根据存储的预设作业地图确定所述割草机器人的目标位置点，所述目标位置点位于第二作业区域；其中，所述预设作业地图根据对所述第一作业区域以及第二作业区域采集的信息制作得到；根据所述预设作业地图规划所述割草机器人从所述当前位置点至所述目标位置点的行进路径；其中，多次规划形成的行进路径与所述第一作业区域边界形成不同的交点，和/或，在所述第二作业区域边界形成不同的交点。利用本说明书各个实施例，可以使割草机器人更加快速的到达指定位置，以更加安全高效的完成指定任务。

技术领域

本说明书涉及导航技术领域，特别地，涉及一种割草机器人路径规划方法及割草机器人。

背景技术

目前，市场上的自动割草机器人智能化程度较低，需要在边界埋设电缆作为割草机器人可识别的边界识别，这给使用者带来极大不便。这类割草机器人通常不具有精确导航功能，而是随机搜寻边界线，然后沿着边界线前行，导致前行效率较低。

发明内容

本说明书实施例的目的在于提供一种割草机器人路径规划方法及割草机器人，可以使割草机器人更加快速的到达指定位置，以完成指定任务。

本说明书提供一种割草机器人路径规划方法及割草机器人是包括如下方式实现的：

一种割草机机器人的路径规划方法，所述方法包括：获取割草机器人的当前位置点，所述当前位置点位于第一作业区域；根据存储的预设作业地图确定所述割草机器人的目标位置点，所述目标位置点位于第二作业区域；其中，所述预设作业地图根据对所述第一作业区域以及第二作业区域采集的信息制作得到；根据所述预设作业地图规划所述割草机器人从所述当前位置点至所述目标位置点的行进路径；其中，多次规划形成的行进路径与所述第一作业区域边界形成不同的交点，和/或，在所述第二作业区域边界形成不同的交点。

本说明书提供的所述方法的另一些实施例中，所述预设作业地图还包括连接所述第一作业区域和所述第二作业区域的通道区域。

本说明书提供的所述方法的另一些实施例中，所述规划所述割草机器人从所述当前位置点至所述目标位置点的行进路径，包括：获取所述当前位置点与目标位置点之间的直线路径；判断所述直线路径上是否存在无效点，所述无效点包括所述预设作业地图中预先配置的割草机器人不能有效通过的点以及所述预设作业地图以外的点；当所述直线路径上不存在无效点时，将所述直线路径确定为所述割草机器人从所述当前位置点至所述目标位置点的行进路径。

本说明书提供的所述方法的另一些实施例中，所述规划所述割草机器人从所述当前位置点至所述目标位置点的行进路径，还包括：当所述直线路径上存在无效点时，则获取所述直线路径的无效点所在的无效点区域，所述行进路径至少部分地偏离所述直线路径以避开所述无效点区域。

本说明书提供的所述方法的另一些实施例中，所述根据预设作业地图确定所述割草机器人的目标位置点，包括：

根据所述第二作业区域内的有效点确定所述割草机器人的目标位置点，所述有效点包括所述预设作业地图中预先配置的割草机器人可有效通过的点。

本说明书提供的所述方法的另一些实施例中，所述目标位置点包括所述第二作业区域的几何重心或与所述几何重心关联的有效点。

本说明书提供的所述方法的另一些实施例中，所述根据预设作业地图确定所述割草机器人的目标位置点，包括：根据预设作业地图确定目标充电桩，所述预设作业地图中配置有充电桩的位置信息；获取所述目标充电桩对应的预设位置点，将所述预设位置确定为目标位置点。

本说明书提供的所述方法的另一些实施例中，所述预设位置点根据所述目标充电桩的充电方式和/或对接方式确定。