[发明专利]智能机器人的多自由度头颈部

说明书

本发明涉及机器人领域，特别是涉及智能机器人的多自由度头颈部，包括整体安装架、左右摇摆架、俯仰转架、头部固定转架、弹簧、拉簧Ⅰ、拉簧Ⅱ、左右摇摆动力装置、俯仰动力装置和转动动力装置，通过左右摇摆动力装置，带动左右摇摆架转动，带动头部左右摆动，在装置断电时，由拉簧Ⅱ的拉力，将左右摇摆架拉动到自然状态；通过俯仰动力装置，带动俯仰转架在前后转动，带动头部俯仰摆动，在装置断电时，由拉簧Ⅰ的拉力，将俯仰转架拉动到自然状态；通过转动动力装置，使头部固定转架转动，带动头部左右转动，在装置断电时，由弹簧的弹力，将头部固定转架弹回自然状态，本发明可以在断电时退回原有齿轮位的移状态，使头部保持自然状态。

技术领域

本发明涉及机器人领域，特别是涉及智能机器人的多自由度头颈部。

背景技术

机器人是自动控制机器Robot的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械如机器狗，机器猫等。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发。现有的机器人头颈部在断电时只能保持在原有齿轮位移状态，头颈部不能使头部保持自然状态。

发明内容

本发明的目的是提供智能机器人的多自由度头颈部，可以在断电时退回原有齿轮位的移状态，使头部保持自然状态。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

智能机器人的多自由度头颈部，包括整体安装架、左右摇摆架、俯仰转架、头部固定转架、弹簧、拉簧Ⅰ、拉簧Ⅱ、左右摇摆动力装置、俯仰动力装置和转动动力装置，所述的左右摇摆架转动连接在整体安装架上，所述的俯仰转架转动连接在左右摇摆架上，所述的头部固定转架转动连接在俯仰转架上，所述的弹簧设有两个，两个弹簧均套设在俯仰转架上，头部固定转架位于两个弹簧之间，所述的拉簧Ⅰ设有两个，两个拉簧Ⅰ分别位于左右摇摆架的左右两侧，两个拉簧Ⅰ的下端均与左右摇摆架固定连接，两个拉簧Ⅰ的上端均与俯仰转架固定连接，所述的拉簧Ⅱ的下端与整体安装架固定连接，拉簧Ⅱ的上端与左右摇摆架固定连接，所述的左右摇摆动力装置固定连接在左右摇摆架的下端，左右摇摆动力装置与整体安装架啮合传动连接，所述的俯仰动力装置固定连接在俯仰转架内，俯仰动力装置与左右摇摆架啮合传动连接，所述的转动动力装置固定连接在俯仰转架内，转动动力装置与头部固定转架啮合传动连接；

所述的整体安装架包括安装座板、斜板、固定圆环、支撑轴、扇形齿轮Ⅰ、连接竖板和固定销Ⅰ，固定圆环设有两个，两个固定圆环的左右两端均固定连接有斜板，位于左侧的两个斜板均固定连接在位于左侧的安装座板上，位于右侧的两个斜板均固定连接在位于右侧的安装座板上，支撑轴的两端分别转动连接在两个固定圆环上，扇形齿轮Ⅰ固定连接在其中一个固定圆环的下端，连接竖板固定连接在另一个固定圆环的下端，固定销Ⅰ固定连接在连接竖板的下端；

所述的整体安装架还包括安装孔，两个安装座板上均设有多个安装孔；

所述的左右摇摆架包括左右摇摆块、固定销Ⅱ、固定短轴、扇形齿轮Ⅱ、连接板和固定销Ⅲ，左右摇摆块转动连接在支撑轴上，固定销Ⅱ设有两个，两个固定销Ⅱ分别固定连接在左右摇摆块下部的左右两端，固定短轴设有两个，两个固定短轴分别固定连接在左右摇摆块上部的左右两端，扇形齿轮Ⅱ固定连接在左右摇摆块上端的中部，连接板固定连接在左右摇摆块的下端，固定销Ⅲ固定连接在连接板上，所述的左右摇摆动力装置固定连接在左右摇摆块的下端，左右摇摆动力装置的输出齿轮与扇形齿轮Ⅰ啮合传动连接，所述的拉簧Ⅱ的下端与固定销Ⅰ固定连接，拉簧Ⅱ的上端与固定销Ⅲ固定连接；