[发明专利]基于多摄像机的智能跟踪方法及系统

权利要求书

1.一种基于多摄像机的智能跟踪方法，其特征在于，包括：

获取主摄像机和每个受控摄像机之间的基准距离,标定导播场景拍摄场地区域,标定主摄像机和每个受控摄像机相对于所述拍摄场地中心点的空间坐标；

受控摄像机从拍摄画面中选取跟踪目标；

计算受控摄像机的图像画面与拍摄场地间的映射关系，得到受控摄像机的仿射变换矩阵；

计算主摄像机的图像画面与拍摄场地间的映射关系，得到主摄像机的仿射变换矩阵；

根据受控摄像机的仿射变换矩阵和主摄像机的仿射变换矩阵，得到二维投影变换关系；

基于所述二维投影变换关系，确定受控摄像机和主摄像机的图像点的对应关系；

根据受控摄像机和主摄像机的图像点的对应关系，计算所述跟踪目标在主摄像机画面中的位置；

根据跟踪目标在主摄像机和在受控摄像机画面中的位置信息，通过双目立体视觉原理计算所述跟踪目标的近似空间位置；

根据所述近似空间位置，通过最大似然估计算法计算所述跟踪目标的精确空间位置；

设置导播场景应用策略，根据选定的应用策略以及实时计算的跟踪目标的精确空间位置进行策略分析，确定受控摄像机的控制参数；

根据所述控制参数实时控制所述受控摄像机。

2.一种基于多摄像机的智能跟踪系统，其特征在于，包括：

受控摄像机，用于从拍摄画面中选取跟踪目标；

图像映射模块，用于计算受控摄像机的图像画面与拍摄场地间的映射关系，得到受控摄像机的仿射变换矩阵；计算主摄像机的图像画面与拍摄场地间的映射关系，得到主摄像机的仿射变换矩阵；根据受控摄像机的仿射变换矩阵和主摄像机的仿射变换矩阵，得到二维投影变换关系；基于所述二维投影变换关系，确定受控摄像机和主摄像机的图像点的对应关系；根据受控摄像机和主摄像机的图像点的对应关系，计算所述跟踪目标在主摄像机画面中的位置；

预估模块，用于根据跟踪目标在主摄像机和在受控摄像机画面中的位置信息，通过双目立体视觉原理计算所述跟踪目标的近似空间位置；

精确模块，用于根据所述近似空间位置，通过最大似然估计算法计算所述跟踪目标的精确空间位置；

策略处理模块，用于设置导播场景应用策略，根据选定的应用策略以及实时计算的跟踪目标的精确空间位置进行策略分析，确定受控摄像机的控制参数；

控制模块，用于根据所述控制参数实时控制所述受控摄像机；

获取模块，用于在确定受控摄像机和主摄像机的图像点的对应关系之前，获取主摄像机和每个受控摄像机之间的基准距离；

标定模块，用于标定导播场景拍摄场地区域，标定主摄像机和每个受控摄像机相对于所述拍摄场地中心点的空间坐标。