[发明专利]立体物检测装置、以及立体物检测方法

说明书

本发明的目的在于提高对存在于行驶的车辆周围的立体物的检测精度。本发明的立体物检测装置具备：将在车辆行驶中在不同定时由摄像头(4)拍摄到的第1摄影图像及第2摄影图像分别变换为第1俯瞰图像(F1)及第2俯瞰图像(F2)的俯瞰变换处理部(34)；生成彼此的摄影位置(O)对齐的第1俯瞰图像及第2俯瞰图像的差分图像(G)的差分图像生成部(36)；基于差分图像确定在车辆(2)的周围存在的立体物的位置的立体物位置确定部(24)；及生成将在差分图像中成为拍摄到立体物的候补的立体物候补区域以外掩盖的掩膜差分图像(Gm)的掩膜差分图像生成部(50)，立体物位置确定部基于掩膜差分图像来确定差分图像中的立体物的位置。

技术领域

本发明涉及立体物检测装置、以及立体物检测方法。

背景技术

已知一种基于不同的定时的俯瞰图像(也被称作鸟瞰图像)的差分，来检测车辆周围的其他车辆等的立体物的技术(例如参照专利文献1、专利文献2)。该技术如专利文献1所示应用于在车辆泊车时将周边的其他车辆等的立体物检测为障碍物并发出警报的泊车支援系统等。

现有技术文献

专利文献1：JP特开2008-227646号公报

专利文献2：国际公开第2014/017521号公报

发明内容

经常有建筑物、标志、交通灯等构造物的影子呈现在路面上，从行驶中的车辆观测到该影子相对移动。在该影子存在于行驶中的车辆与其周围的立体物之间的情况下，存在立体物的检测精度变差这种问题。

本发明的目的在于，提供一种能够提高对存在于行驶中的车辆的周围的立体物的检测精度的立体物检测装置、以及立体物检测方法。

本发明提供一种立体物检测装置，其特征在于，具备：俯瞰变换处理部，其将在车辆行驶中在不同的定时由摄像头拍摄到的第1摄影图像以及第2摄影图像分别变换为第1俯瞰图像以及第2俯瞰图像；差分图像生成部，其生成彼此的摄影位置对齐的所述第1俯瞰图像以及所述第2俯瞰图像的差分图像；立体物位置确定部，其基于所述差分图像，确定在所述车辆的周围存在的立体物的位置；以及掩膜差分图像生成部，其生成将所述差分图像中的、成为拍摄到所述立体物的候补的立体物候补区域以外掩盖的掩膜差分图像，所述立体物位置确定部基于所述掩膜差分图像，确定所述差分图像中的所述立体物的位置。

本发明在上述立体物检测装置中，其特征在于，所述立体物位置确定部具备接地线确定部，该接地线确定部基于在以与所述车辆的行驶方向垂直的横向作为横轴、且以沿所述行驶方向累计所述掩膜差分图像的各像素的像素值得到的行驶方向差分量累计值作为纵轴的掩膜差分直方图中、所述行驶方向差分量累计值超过第3阈值的横轴的位置，来确定所述差分图像中的所述立体物的近处接地线，所述立体物位置确定部基于由所述接地线确定部确定出的所述近处接地线，来确定所述差分图像中的所述立体物的位置。

本发明在上述立体物检测装置中，其特征在于，所述接地线确定部确定在所述掩膜差分直方图的横轴上连续超过所述第3阈值的范围中最接近所述摄影位置的范围，并将从所述摄影位置来看紧邻该范围的前一个地点确定为所述近处接地线的位置。

本发明在上述立体物检测装置中，其特征在于，所述接地线确定部基于所述立体物的宽度与所述近处接地线，确定所述差分图像中的所述立体物的远处接地线。

本发明在上述立体物检测装置中，其特征在于，所述掩膜差分图像生成部确定以在所述差分图像中从所述摄影位置延伸出的多个放射线分别作为横轴、且以沿所述放射线累计所述差分图像的各像素值得到的放射线方向差分量累计值作为纵轴的差分直方图中、该放射线方向差分量累计值在第1阈值以下的放射线，并掩盖在所述差分图像中与该放射线对应的区域。