[发明专利]用于混凝土设备的防倾翻控制方法和系统、混凝土设备

权利要求书

1.一种用于混凝土泵送设备的防倾翻控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取混凝土泵送设备的臂架的当前姿态；

根据所述当前姿态，计算所述混凝土泵送设备在以下两种状态之间的整车重心位置偏移量ΔG和/或整车倾翻力矩偏移量：所述臂架的各节臂上混凝土输送管空管状态、以及所述臂架的各节臂上混凝土输送管满管输送状态；以及

根据所述整车重心位置偏移量ΔG和/或整车倾翻力矩偏移量，确定是否允许所述混凝土泵送设备进行泵送；

所述根据所述当前姿态，计算所述混凝土泵送设备在所述两种状态之间的整车重心位置偏移量包括：

根据所述臂架当前姿态计算所述整车重心G₀，并确定所述整车重心G₀在泵送安全区域所在平面的投影坐标（x₀，y₀）；以及

根据所述整车重心G₀及其所述投影坐标（x₀，y₀）以及预存的以下数据计算所述整车重心位置偏移量ΔG：混凝土泵送设备臂架的各节臂上混凝土输送管满管输送状态下所填充的混凝土质量m_i和混凝土输送管空管状态下的整车质量M₀；

所述计算所述整车重心位置偏移量ΔG包括：根据所述整车重心G₀计算各节臂在混凝土输送管满管输送状态下在泵送安全区域所在平面的投影坐标（x_i，y_i），并根据以下计算公式计算所述整车重心偏移量ΔG：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据整车重心位置偏移量ΔG，确定是否允许所述混凝土泵送设备进行泵送包括：

计算混凝土输送管满管输送状态的整车重心G₁，G₁=G₀+ΔG；以及

确定所述整车重心G₁是否落入所述泵送安全区域中，在所述整车重心G₁超出所述泵送安全区域的情况下，不允许所述混凝土泵送设备进行泵送。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定整车重心G₀在泵送安全区域所在平面的投影坐标（x₀，y₀）包括：

设定混凝土泵送设备支腿的支撑区域为所述泵送安全区域；

在所述泵送安全区域所在平面建立坐标系；以及

将所述整车重心G₀向所述坐标系进行投影以得到所述整车重心G₀在泵送安全区域所在平面的投影坐标（x₀，y₀）。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述整车重心G₀计算各节臂在混凝土输送管满管输送状态下在泵送安全区域所在平面的投影坐标（x_i，y_i）包括：

根据所述臂架的当前姿态以及所述混凝土质量m_i计算所述各节臂重心G_i；以及

将所述各节臂重心G_i向所述坐标系进行投影以得到所述各节臂在混凝土输送管满管输送状态下在泵送安全区域所在平面的投影坐标（x_i，y_i）。