[发明专利]基于区域特征提取的双目视觉立体匹配方法及存储介质

权利要求书

1.一种基于区域特征提取的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，包括：

获取两个视点下的第一图像和第二图像；

在所述第一图像中设定第一像素点，从所述第一像素点开始对周围分布的其它像素点进行相近纹理的扩展以形成第一纹理区域，利用所述第一纹理区域和之外的未扩展区域得到第三图像；

在所述第二图像中设定第二像素点，从所述第二像素点开始对周围分布的其它像素点进行相近纹理的扩展以形成第二纹理区域，利用所述第二纹理区域和之外的未扩展区域得到第四图像；

根据预设的代价函数和预设的多个视差值对所述第三图像或所述第四图像中的任意一个像素点进行代价聚合，以从各个所述视差值中获得该像素点的最佳视差值。

2.如权利要求1所述的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，在所述第一图像中设定第一像素点，从所述第一像素点开始对周围分布的其它像素点进行相近纹理的扩展以形成第一纹理区域，利用所述第一纹理区域和之外的未扩展区域得到第三图像，包括：

确定所述第一图像中的低纹理内容且在其内设定第一像素点，将所述第一像素点作为中心点以建立第一限定区域；

在所述第一限定区域的范围内，从所述第一像素点开始对纵向分布和横向分布的连续像素点依次进行相近纹理的判断，得到与所述第一像素点之间具有相近纹理的各个像素点；

利用与所述第一像素点之间具有相近纹理的各个像素点形成第一纹理区域，将所述第一纹理区域内的各个像素点标记为第一值；

将所述第一纹理区域之外的且所述第一限定区域之内的区域作为未扩展区域中，且将未扩展区域内的各个像素点标记为第二值；

根据所述第一图像中标记为第一值的各像素点和标记为第二值的各像素点生成得到第三图像。

3.如权利要求2所述的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，所述在所述第一限定区域的范围内，从所述第一像素点开始对纵向分布和横向分布的连续像素点依次进行相近纹理的判断，得到与所述第一像素点之间具有相近纹理的各个像素点，包括：

从所述第一像素点开始，对沿纵向分布的连续像素点依次进行扩展，判断一像素点与上一个已扩展的像素点之间的灰度差值小于预设的阈值时，则确认该像素点是与所述第一像素点之间具有相近纹理的像素点，直至确认纵向上的下一个像素点为非相近纹理的像素点时为止；

从纵向上得到的每个为相近纹理的像素点开始，对沿横向分布的连续像素点依次进行扩展，判断一像素点与上一个已扩展的像素点之间的灰度值小于所述阈值时，则确认该像素点时与所述第一像素点之间具有相近纹理的像素点，直至确认横向上的下一个像素点为非相近纹理的像素点为止。

4.如权利要求2所述的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，所述在所述第二图像中设定第二像素点，从所述第二像素点开始对周围分布的其它像素点进行相近纹理的扩展以形成第二纹理区域，利用所述第二纹理区域和之外的未扩展区域得到第四图像，包括：

根据所述第一图像中第一像素点的位置在所述第二图像中对应设定第二像素点，将所述第二像素点作为中心点以建立第二限定区域；

在所述第二限定区域的范围内，从所述第二像素点开始对纵向分布和横向分布的连续像素点依次进行相近纹理的判断，得到与所述第二像素点之间具有相近纹理的各个像素点；

利用与所述第二像素点之间具有相近纹理的各个像素点形成第二纹理区域，将所述第二纹理区域内的各个像素点标记为第一值；

将所述第二纹理区域之外的且所述第二限定区域之内的区域作为未扩展区域中，且将未扩展区域内的各个像素点标记为第二值；

根据所述第二图像中标记为第一值的各像素点和标记为第二值的各像素点生成得到第四图像。

5.如权利要求4中所述的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，在所述第三图像和所述第四图像中，标记为第一值的各像素点均具有与其原像素点相同的灰度值，标记为第二值的各像素点均具有全黑色的灰度值。