[发明专利]车辆的道路倾斜度估算装置

权利要求书

1.一种车辆的道路倾斜度估算装置，所述道路倾斜度估算装置被构造成估算道路的道路倾斜度，其中，所述车辆正在所述道路上行驶，所述道路倾斜度估算装置包括：

车轮速度传感器，所述车轮速度传感器被构造成生成指示车轮速度的信号；

加速度传感器，所述加速度传感器被构造成生成指示所述车辆的簧载质量的竖直加速度的信号；以及

电子单元，所述电子单元被构造成：

基于所述车轮速度获取所述车辆的纵向地面加速度；

获取由所述车辆的驱动装置生成的驱动力和由所述车辆的制动装置生成的制动力；

基于由所述加速度传感器生成的所述信号表示的所述竖直加速度进行所述簧载质量的竖直振动的频率分析以获取所述竖直振动的峰值频率；

确定是否第一估算条件被满足，当所述竖直振动的所获取的峰值频率在相应的频率范围内时，所述第一估算条件被满足，所述相应的频率范围包括所述车辆固有的且事先获取的所述竖直振动的相应的自然峰值频率；

当确定估算允许条件被满足时，基于包括所述纵向地面加速度、所述驱动力和所述制动力的参数来估算所述道路倾斜度，当确定所述第一估算条件被满足时，所述估算允许条件被满足；并且

当确定所述估算允许条件未被满足时，停止估算所述道路倾斜度。

2.根据权利要求1所述的道路倾斜度估算装置，

其中

所述电子单元被构造成：

作为所述竖直振动的所述频率分析的结果，获取所述竖直振动的功率谱密度特性；

当所述竖直振动的所述功率谱密度特性具有所述竖直振动的所获取的峰值频率中的两个峰值频率时，确定所述第一估算条件被满足，其中，所述竖直振动的所述峰值频率中的所述两个峰值频率中的一个峰值频率在第一频率范围内，所述第一频率范围包括第一峰值频率，所述第一峰值频率是所述竖直振动的所述自然峰值频率中的一个自然峰值频率，并且所述竖直振动的所述峰值频率中的所述两个峰值频率中的另一个峰值频率在第二频率范围内，所述第二频率范围包括第二峰值频率，所述第二峰值频率是所述竖直振动的所述自然峰值频率中的另一个自然峰值频率，并且，所述第二峰值频率高于所述第一峰值频率。

3.根据权利要求1所述的道路倾斜度估算装置，进一步包括：

加速度传感器，所述加速度传感器被构造成生成指示所述车辆的所述簧载质量的纵向加速度的信号，

其中

所述电子单元被构造成：

基于由所述加速度传感器生成的所述信号表示的所述纵向加速度进行所述簧载质量的纵向振动的频率分析以获取所述纵向振动的峰值频率；

确定是否第二估算条件被满足，当所述纵向振动的所获取的峰值频率在相应的频率范围内时，所述第二估算条件被满足，所述相应的频率范围包括所述车辆固有的且事先获取的所述纵向振动的相应的自然峰值频率；并且

当确定所述第一估算条件和所述第二估算条件两者都被满足时，确定所述估算允许条件被满足。

4.根据权利要求3所述的道路倾斜度估算装置，

其中

所述电子单元被构造成：

作为所述竖直振动的所述频率分析的结果，获取所述竖直振动的功率谱密度特性；

当所述竖直振动的所述功率谱密度特性具有所述竖直振动的所获取的峰值频率中的两个峰值频率时，确定所述第一估算条件被满足，其中，所述竖直振动的所述峰值频率中的所述两个峰值频率中的一个峰值频率在第一频率范围内，所述第一频率范围包括第一峰值频率，所述第一峰值频率是所述竖直振动的所述自然峰值频率中的一个自然峰值频率，并且所述竖直振动的所述峰值频率中的所述两个峰值频率中的另一个峰值频率在第二频率范围内，所述第二频率范围包括第二峰值频率，所述第二峰值频率是所述竖直振动的所述自然峰值频率中的另一个自然峰值频率，并且，所述第二峰值频率高于所述第一峰值频率；

作为所述纵向振动的所述频率分析的结果，获取所述纵向振动的功率谱密度特性；并且

当所述纵向振动的所述功率谱密度特性具有所述纵向振动的所获取的峰值频率中的两个峰值频率时，确定所述第二估算条件被满足，其中，所述纵向振动的所述峰值频率中的所述两个峰值频率中的一个峰值频率在第三频率范围内，所述第三频率范围包括第三峰值频率，所述第三峰值频率是所述纵向振动的所述自然峰值频率中的一个自然峰值频率，并且所述纵向振动的所述峰值频率中的所述两个峰值频率中的另一个峰值频率在第四频率范围内，所述第四频率范围包括第四峰值频率，所述第四峰值频率是所述纵向振动的所述自然峰值频率中的另一个自然峰值频率，并且，所述第四峰值频率高于所述第三峰值频率。