[发明专利]一种焊接机器人枪头机电式跟踪器及其跟踪方法

权利要求书

1.一种焊接机器人枪头机电式跟踪器，其特征在于：包括铬柱(4)，所述铬柱(4)内部形成空腔，所述空腔内设置有滚珠(3)，所述铬柱(4)上方设置有第一调节螺杆(5)，在焊接机器人枪头上套着枪套(6)，所述第一调节螺杆(5)与所述枪套(6)通过枪头固定U型夹(1)固定，所述枪头固定U型夹(1)的圆环内设置有硬质塑料绝缘破口环(2)。

2.根据权利要求1所述的焊接机器人枪头机电式跟踪器，其特征在于：所述滚珠(3)数量至少为两个。

3.根据权利要求1所述的焊接机器人枪头机电式跟踪器，其特征在于：所述滚珠(3)为铜球珠。

4.根据权利要求1所述的焊接机器人枪头机电式跟踪器，其特征在于：还包括第二调节螺杆(7)，所述第二调节螺杆(7)与所述枪套(6)通过枪头固定U型夹(1)固定。

5.根据权利要求4所述的焊接机器人枪头机电式跟踪器，其特征在于：所述第二调节螺杆(7)下方设置有压簧(8)和合金枪针(9)，所述压簧(8)套接在所述合金枪针(9)上端。

6.根据权利要求1所述的焊接机器人枪头机电式跟踪器，其特征在于：所述焊接机器人内设置有对接触焊接部位进行预编程的预编程电路。

7.一种焊接机器人枪头机电式跟踪器的跟踪方法，其特征在于：通过应用在权利要求1至4任一所述的焊接机器人枪头机电式跟踪器实现，所述跟踪方法包括以下步骤：

S1，焊接机器人采用预编程方式，在操作机器人示教过程中，利用焊枪头前端跟踪器滚珠接触焊接部位立面进行预编程，使焊枪头偏离，每个焊接部位示教编程均采取预编程方式；

S2，示教完成后，保存文件，预编程任务完成；

S3，通过第一调节螺杆调节前端铜球珠松紧度，进行焊接。

8.根据权利要求7所述的焊接机器人枪头机电式跟踪器的跟踪方法，其特征在于：还包括以下步骤：

S11，焊接机器人采用预编程方式，在操作机器人示教过程中，利用合金枪针针尖预先在拼版缝位置进行定位，再进行运动轨迹写入，后续拼版缝焊接均采取预编程方式；

S12，示教完成后，保存文件，预编程任务完成；

S13，通过第二调节螺杆内置压簧作用，引导合金枪针顺着两张拼接工件之间的缝隙进行焊接。

9.根据权利要求7所述的焊接机器人枪头机电式跟踪器的跟踪方法，其特征在于，使用跟踪方法采用流水线作业方式，配置至少两台焊接机器人，一台枪头安装滚珠式跟踪器，另一台安装枪针式跟踪器，配备智能平台运输车，进行焊接。