[发明专利]一种草食动物日粮搅拌饲喂机器人

说明书

本发明是一种草食动物日粮搅拌饲喂机器人，包括底盘、搅拌料仓、搅拌机构、行走机构、传动系统、控制系统和电池组动力系统，行走机构安装在底盘的底部，搅拌料仓设置在底盘上，在底盘的前端上还设有机器人外壳，在搅拌料仓侧面靠底部位置开设有卸料口，在卸料口上盖设有卸料装置，搅拌机构安装在搅拌料仓内的底部中心处，传动系统和控制系统也均设置在底盘上，并且通过导线与电池组动力系统连接，电池组动力系统设置在底盘的尾部，电池组动力系统与设置在圈舍处的充电乌站配合进行自动充电。有益效果是：24小时可以饲喂，避免夜间人工饲喂带来的不安全因素。精细化管理，精准饲喂。电动替代原来的燃油发动机带来的噪音，改善了牧场环境。

技术领域

本发明属于养殖设备技术领域，特别涉及一种草食动物日粮搅拌饲喂机器人。

背景技术

现在的饲喂基本都是用人工方式，或者采用拖拉机或者农用三轮加装饲料搅拌车而成，没有专业的自动饲喂设备，要保证动物营养需要，人工方式的成本高，能耗高且不稳定。同时，由于混合日粮的搅拌车体积大，使用中需要配套大型动力拖拉机和标准的圈舍、饲槽设施，而在我国现行的饲养调节下，圈舍的空间窄，饲槽设施不完备，因此存在着全混合日粮技术应用的适应性问题。

发明内容

本发明为解决上述技术问题，提供了一种能够自动充电、自动规划路径，能够准确完成饲喂任务的草食动物日粮搅拌饲喂机器人。

技术方案如下，一种草食动物日粮搅拌饲喂机器人，其特征在于，包括底盘、搅拌料仓、搅拌机构、行走机构、传动系统、控制系统和电池组动力系统，所述行走机构安装在所述底盘的底部，所述搅拌料仓设置在所述底盘上，在所述底盘的前端上还设有机器人外壳，在所述搅拌料仓侧面靠底部位置开设有卸料口，在卸料口上盖设有卸料装置，所述搅拌机构安装在搅拌料仓内的底部中心处，所述传动系统为搅拌机构、行走机构及控制卸料装置开合提供动力，所述控制系统具有导航模块及识别模块，通过激光和磁钉的地面铺设，确立路径以及对圈舍的识别，在圈舍中的卸料区和饲草间内装料区通过磁钉确认位置执行相应的操作，所述传动系统和所述控制系统也均设置在所述底盘上，并且通过导线与所述电池组动力系统连接，所述电池组动力系统设置在所述底盘的尾部，所述电池组动力系统与设置在圈舍处的充电乌站配合进行自动充电。

作为进一步的改进，还包括安全防护系统，所述安全防护系统与所述电池组动力系统、所述控制系统通过导线连接。

作为进一步的改进，所述安全防护系统包括测距传感器、安全防撞开关、限位开关和两个紧急停止开关，所述测距传感器安装在所述机器人外壳的前端，用于避免由于外来的物体进入工作区域，行进方向检测到障碍物后，机器人停止，直到障碍物撤离后安全装置复位，机器人自动恢复工作；所述安全防撞开关设置在所述机器人外壳的外沿上，碰撞或者挤压都会使得机器人在工作的过程中停止下来，如果在设定的时间内，没有移开障碍物，机器人停止工作，直到有人工干预后重新工作；所述限位开关安装在机器人外壳的侧面上，在侧方遇到外力变形后，限位开关动作会让机器人停止工作，避免外部突然冲击导致机器受损；所述两个紧急停止开关分别设置在所述机器人外壳的前侧面和后侧面上，确保不需要机器人工作时紧急停止使用。

作为进一步的改进，还包括称重系统，所述是由四个重量传感器和称重仪表组成，四个重量传感器均安装在所述底盘上，称重仪表安装在所述搅拌料仓上，所述四个重量传感器与称重仪表通过导线连接，实时检测搅拌料仓的重量变化给到称重仪表，称重仪表记录整个饲料搅拌的过程：配方种类、上料顺序、上料重量、混合时间、卸料重量。

作为进一步的改进，所述卸料装置包括铰接在所述搅拌料仓上的卸料门，及控制卸料门开合的液压机构。

作为进一步的改进，所述行走机构由三个驱动电机、编码器、制动器、减速机和三个轮毂组成，在所述底盘的前端底部还设有控制方向的舵轮机构。

作为进一步的改进，所述搅拌机构由绞龙和刀片组件组成，所述绞龙通过液压马达驱动，所述刀片组件安装在所述绞龙上。