[发明专利]具有万向轮组的机器人

说明书

本发明提供了一种具有万向轮组的机器人，包括：第一限位件、第二限位件、万向轮及安装结构，所述万向轮可转动的设置于所述安装结构，所述第一限位件和所述第二限位件靠近所述万向轮设置，所述万向轮转动至与所述第一限位件接触时停止于第一极限位置，所述万向轮转动至与所述第二限位件接触时停止于第二极限位置。根据本发明提供的具有万向轮组的机器人，通过第一限位件和第二限位件可以限制万向轮的转动角度。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种具有万向轮组的机器人。

背景技术

送餐机器人已经可以自主地执行配送菜品的任务，机器人可通过驱动轮驱动并且无需借助轨道。这样的机器人需要具有底盘结构，用于驱动机器人的移动。底盘上通常设置驱动轮和万向轮，万向轮用于使机器改变移动方向。目前，万向轮在底盘上可进行360旋转，这样的万向轮设置位置通常距离驱动轮较近，降低了机器人移动过程中的平稳性。

发明内容

本发明有鉴于上述的现有状况而完成的，其目的在于提供一种具有万向轮组的机器人，既可以保障机器人移动平稳性，而且可以实现自由转向。

为了实现上述目的，本发明实施方式提供如下技术方案：

本发明提供一种万向轮组，包括：

底盘结构，所述底盘结构包括两个驱动轮组、框架和两个万向轮组，所述万向轮组包括第一限位件、第二限位件、万向轮及安装结构，所述万向轮可转动的设置于所述安装结构，所述第一限位件和所述第二限位件靠近所述万向轮设置，所述万向轮转动至与所述第一限位件接触时停止于第一极限位置，所述万向轮转动至与所述第二限位件接触时停止于第二极限位置，所述两个驱动轮组和两个所述万向轮组均设置于所述框架的两侧，所述驱动轮组与所述万向轮组平行设置，所述框架包括底板，所述万向轮包括保护壳，所述保护壳包括第一壁，所述底板大体呈圆形，两个所述万向轮组靠近所述底板的边缘设置，并且使所述第一壁设置于所述边缘，所述万向轮转动至第一极限位置或者第二极限位置时，所述万向轮与所述第一壁的内表面平行。

在这种情况下，通过第一限位件和第二限位件可以限制万向轮的转动角度，万向轮转动至第一极限位置或者第二极限位置时，机器人可以底板中心为转轴进行自转，保障了机器人的转动灵活性，并且将万向轮组设置于底板边缘，增加了万向轮与驱动轮组之间的距离，确保了机器人移动过程中的稳定性，避免了万向轮悬空。

其中，所述第一限位件与所述第二限位件并排设置，并且所述万向轮位于所述第一极限位置或者所述第二极限位置时，所述万向轮与所述第一限位件及所述第二限位件垂直。

由此，可限制万向轮的转角为180度。

其中，所述万向轮组包括保护壳，所述万向轮设置于所述保护壳中，所述保护壳包括第一壁和与所述第一壁的两端连接的圆弧壁，所述第一限位件和所述第二限位件设置于所述第一壁，所述万向轮停止于所述第一极限位置和所述第二极限位置时，均不与所述圆弧壁接触。

在这种情况下，可避免万向轮与圆弧壁发生碰撞，导致万向轮卡死。

其中，所述两个驱动轮组关于所述底板的中心呈中心对称。

在这种情况下，可使两个驱动轮组的轮间距最大化。

其中，所述第一壁具有平坦的内表面，所述第一限位件和第二限位件分别垂直设置于所述内表面。

在这种情况下，便于设置限位件。

其中，所述第一限位件及所述第二限位件采用橡胶材料。

其中，还包括装载结构，所述装载结构设置于所述底盘结构，所述装载结构设置视觉组件，所述视觉组件设置于所述装载结构的前部，所述前部朝向所述机器人前进的方向。