[发明专利]一种基于点云数据的应答方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种基于点云数据的应答方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：获取待应答信息以及所述待应答信息对应的点云数据；将所述待应答信息以及所述待应答信息对应的点云数据输入至训练好的问答模型中，获得所述问答模型的输出结果，其中，所述问答模型包括点云特征提取模块和应答信息生成模块：根据所述输出结果确定应答信息并输出。本发明实施例提供的基于点云数据的应答方法通过训练好的问答模型挖掘点云数据中包含的信息，实现了基于点云数据的准确应答。

技术领域

本发明实施例涉及计算机技术领域，尤其涉及一种基于点云数据的应答方 法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶、机器人、城市仿真和三维打印的推进，针对点云数据的智 能化理解越来越重要。在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存 在以下技术问题：如何准确的实现对点云数据的智能化理解以及应答，例如如 何针对驾驶员对车载系统扫描的街景点云提出的问题“红绿灯下穿红衣服的行 人在干什么？”进行准确应答，是一个亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于点云数据的应答方法、装置、设备及存储介 质，以实现基于点云数据的准确应答。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于点云数据的应答方法，包括：

获取待应答信息以及所述待应答信息对应的点云数据；

将所述待应答信息以及所述待应答信息对应的点云数据输入至训练好的问 答模型中，获得所述问答模型的输出结果，其中，所述问答模型包括点云特征 提取模块和应答信息生成模块：

根据所述输出结果确定应答信息并输出。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于点云数据的应答装置，包括：

待应答信息获取模块，用于获取待应答信息以及待应答信息对应的点云数 据；

输出结果获取模块，用于将待应答信息以及待应答信息对应的点云数据输 入至训练好的问答模型中，获得问答模型的输出结果，其中，所述训练好的问 答模型包括点云特征提取模块和应答信息生成模块；

应答信息输出模块，用于根据输出结果确定应答信息并输出。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现 如本发明任意实施例所提供的基于点云数据的应答方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有 计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的基于点 云数据的应答方法。

本发明实施例通过获取待应答信息以及待应答信息对应的点云数据；将待 应答信息以及待应答信息对应的点云数据输入至训练好的问答模型中，获得问 答模型的输出结果，其中，问答模型包括点云特征提取模块和应答信息生成模 块：根据输出结果确定应答信息并输出，通过训练好的问答模型挖掘点云数据 中包含的信息，实现了基于点云数据的准确应答。

附图说明

图1a是本发明实施例一所提供的一种基于点云数据的应答方法的流程图；

图1b是本发明实施例一所提供的一种点云特征提取模块的结构示意图；

图1c是本发明实施例一所提供的一种单帧特征提取子模块的结构示意图；

图1d是本发明实施例一所提供的一种原始特征提取网络的结构示意图；