[发明专利]一种自动化上下料机械抓

说明书

本发明涉及一种自动化上下料机械抓，该机械抓包括通过安装孔与机械臂一端连接的主体板、并排安装在主体板上的多个用以实现机械手爪竖直升降的升降组件、固定在主体板上用以进行识别待抓取工件的视觉检测模块以及用以检测机械手爪在待抓取工件上方位置的接近开关。与现有技术相比，本发明具有结构简单、布局合理、自动化精确上下料、便于检修拆卸等优点。

技术领域

本发明涉及工件移栽自动化上下料领域，尤其是涉及一种自动化上下料机械抓。

背景技术

目前，针对工件移栽，多采用人工或者人力小车进行转移，但是人工操作无法保证24小时连续不间断工作，不仅工作效率较低，且在转移过程中工件由于人工操作失误易出现磕碰等，导致工件质量降低等问题。

以上问题不仅影响企业的产品质量，而且不利于企业的长远发展，因此需要一种自动化上下料机械爪来满足企业自动化要求，迎合企业长远发展的需要。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种自动化上下料机械抓。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种自动化上下料机械抓，该机械抓包括通过安装孔与机械臂一端连接的主体板、并排安装在主体板上的多个用以实现机械手爪竖直升降的升降组件、固定在主体板上用以进行识别待抓取工件的视觉检测模块以及用以检测机械手爪在待抓取工件上方位置的接近开关。

所述的主体板由机械臂安装孔区、检测模块安装孔区和升降组件安装区一体构成。

所述的安装孔为一园孔，设置在呈三角形的机械臂安装孔区内。

所述的检测模块安装孔区开并排开设视觉检测模块安装孔和接近开关安装孔，所述的视觉检测模块安装孔和接近开关安装孔均呈直角梯形，且沿主体板的中线对称设置。

所述的视觉检测模块通过视觉检测模块安装板挂接在视觉检测模块安装孔上，并且其检测区域涵盖机械手爪和待抓取工件区域。

所述的接近开关通过接近开关安装板挂接在视觉检测模块安装孔上，位于待抓取工件上方位置。

所述的升降组件包括安装在升降组件安装区的升降气缸、与升降气缸的活塞杆连接的导向连接板以及安装在导向连接板上的夹紧气缸，所述的机械手爪安装在夹紧气缸上。

所述的导向连接板包括用以连接升降气缸的活塞杆连接和夹紧气缸的连接板以及安装在连接板上且与主体板上导向孔配合用以导向的导向杆，连接板起到连接夹紧气缸与主体板的作用，导向柱避免升降气缸在升降过程中发生横向位移，同时也避免在机械爪移动过程中夹紧气缸错位。

所述的主体板采用铝合金材质，重量轻，结构性能好，为自动化上下料机械爪提供基础支撑。

所述的主体板上安装有遮罩检测模块安装孔区和升降组件安装区的铝合金防护罩，该防护罩具有开合特性，方便操作人员检修机械爪内部结构。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

一、结构简单、布局合理：本发明的主体板划分为三个互不影响的功能区，能够有效防止各个部件之间的干扰；

二、自动化精确上下料：本发明通过视觉检测模块确定待抓取工件后，由机械臂带动水平主体板移动到工件上方，在机械手爪下降的过程中，通过与接近开关协作，升降气缸带动机械手爪作垂直方向运动，当到达工件上方设定高度时，接近开关发送机械爪就位信号，升降气缸停止下降，并且采用导向柱避免升降气缸在升降过程中发生横向位移，同时也避免在机械爪移动过程中夹紧气缸错位。

三、便于检修拆卸：本发明设置了铝合金板焊接而成的防护罩，具有开合特性，方便操作人员检修机械爪内部结构。

附图说明