[发明专利]巡行可越障的管道巡行系统及机器学习漏液监测系统

权利要求书

1.一种巡行可越障的管道巡行系统，其特征在于，包括两个管道巡行机器人，分别为第一巡行机器人和第二巡行机器人，将第一巡行机器人的后立板安装一个舵机(21)，且舵机(21)的摆臂与后立板连接，第二巡行机器人的前立板安装一个舵机(21)，且舵机(21)的摆臂与前立板连接，两个舵机(21)的本体固定连接。

2.如权利要求1所述的巡行可越障的管道巡行系统，其特征在于，在巡行时，若第一巡行机器人遇到管道的阻碍物，第一巡行机器人通过调整半环形片(1)张开，使得为一组的两个半环形片(1)的圆环形的直径增加，两个半环形片(1)的底端的距离增大，直至两个半环形片(1)的圆环形超过管道的直径，控制第一个巡行机器人的舵机(21)，其摆臂上摆，使得第一巡行机器人的环形片组上抬，各半环形片(1)的底部高于管道，第二巡行机器人的主动轮(12)继续行进，使得第一巡行机器人被抬高至管道上方而越过所述阻碍物，控制第一个巡行机器人的舵机(21)，其摆臂下摆，使得第一巡行机器人的环形片组下降，各半环形片(1)恢复至管道外围，第一巡行机器人通过调整半环形片(1)收缩，使得为一组的两个半环形片(1)的圆环形的直径减小，两个半环形片(1)的底端的距离减小，直至两个半环形片(1)形成的圆环形的半径恢复至与管径相当，第一巡行机器人能够通过主动轮(12)继续前行；当第二巡行机器人行进中遇到同一阻碍物，第二巡行机器人通过调整半环形片(1)张开，使得为一组的两个半环形片(1)的圆环形的直径增加，两个半环形片(1)的底端的距离增大，直至两个半环形片(1)的圆环形超过管道的直径，控制第二个巡行机器人的舵机(21)，其摆臂上摆，使得第二巡行机器人的环形片组上抬，各半环形片(1)的底部高于管道，第一巡行机器人的主动轮(12)继续行进，使得第二巡行机器人被抬高至管道上方而越过所述阻碍物，控制第二个巡行机器人的舵机(21)，其摆臂下摆，使得第二巡行机器人的环形片组下降，各半环形片(1)恢复至管道外围，第二巡行机器人通过调整半环形片(1)收缩，使得为一组的两个半环形片(1)的圆环形的直径减小，两个半环形片(1)的底端的距离减小，直至两个半环形片(1)形成的圆环形的半径恢复至与管径相当。

3.如权利要求1所述的巡行可越障的管道巡行系统，其特征在于，在巡行时，若第一巡行机器人遇到管道的转角，第一巡行机器人通过调整半环形片(1)张开，使得为一组的两个半环形片(1)的圆环形的直径增加，两个半环形片(1)的底端的距离增大，直至两个半环形片(1)的圆环形超过管道的直径，控制第一个巡行机器人的舵机(21)，其摆臂上摆，使得第一巡行机器人的环形片组上抬，各半环形片(1)的底部高于管道，使得第一巡行机器人被抬高至管道上方，控制摆臂沿转弯方向侧摆，当轴向与转弯后的管道轴向一致后，控制第一个巡行机器人的舵机(21)，其摆臂下摆，使得第一巡行机器人的环形片组下降，各半环形片(1)恢复至管道外围，第一巡行机器人通过调整半环形片(1)收缩，使得为一组的两个半环形片(1)的圆环形的直径减小，两个半环形片(1)的底端的距离减小，直至两个半环形片(1)形成的圆环形的半径恢复至与管径相当；第二巡行机器人通过调整半环形片(1)张开，使得为一组的两个半环形片(1)的圆环形的直径增加，两个半环形片(1)的底端的距离增大，直至两个半环形片(1)的圆环形超过管道的直径，控制第二个巡行机器人的舵机(21)，其摆臂上摆，使得第二巡行机器人的环形片组上抬，各半环形片(1)的底部高于管道，第一巡行机器人的主动轮(12)在转弯后的管道继续行进，使得第二巡行机器人被抬高至管道上方而越过转角，控制第二个巡行机器人的舵机(21)，控制摆臂沿转弯反向侧摆，当轴向与转弯后的管道轴向一致后，控制舵机(21)的摆臂下摆，使得第二巡行机器人的环形片组下降，各半环形片(1)恢复至管道外围，第二巡行机器人通过调整半环形片(1)收缩，使得为一组的两个半环形片(1)的圆环形的直径减小，两个半环形片(1)的底端的距离减小，直至两个半环形片(1)形成的圆环形的半径恢复至与管径相当。