[发明专利]转向设备

权利要求书

1.一种转向设备(10)，其特征在于包括：

包括转动轴的转向机构，通过所述转动轴使转动轮转动；

马达，其被配置成将驱动力施加至所述转向机构；以及

控制器(50；200)，其被配置成基于根据转向状态计算的命令值来控制所述马达，其中，

所述控制器(50；200)包括第一计算电路(81，82，83)、第二计算电路(84)和第三计算电路(85)，

所述第一计算电路(81，82，83)被配置成根据所述转向状态计算要反映在所述命令值中的作用于所述转动轴的轴力，

所述第二计算电路(84)被配置成：通过对当安装在车辆上的主控制器干预转向控制时所生成的分配命令的值执行渐变处理，计算指示所述主控制器对转向控制的干预程度的值，使得所述值相对于时间逐渐变化，以及

所述第三计算电路(85)被配置成：通过将由所述第二计算电路(84)计算的指示干预程度的值反映在由所述第一计算电路(81，82，83)计算的轴力中，计算要反映在所述命令值中的最终轴力。

2.根据权利要求1所述的转向设备(10)，其特征在于：

所述第二计算电路(84)被配置成计算自动驾驶率，作为指示所述主控制器对转向控制的干预程度的值；以及

所述第三计算电路(85)被配置成：通过将所述自动驾驶率或与所述自动驾驶率对应的增益反映在由所述第一计算电路(81，82，83)计算的轴力中，计算要反映在所述命令值中的最终轴力。

3.根据权利要求1或2所述的转向设备(10)，其特征在于：

所述控制器(50；200)包括第四计算电路(74；223)、第五计算电路(91，93)、第六计算电路(92，94，95)和第七计算电路(75，224)，

所述第四计算电路(74；223)被配置成：基于所述转向状态和由所述第三计算电路(85)计算的最终轴力，计算根据方向盘的操作而旋转的轴的目标旋转角度，

所述第五计算电路(91，93)被配置成：通过对所述分配命令的值执行渐变处理，计算用于当所述主控制器干预转向控制时所生成的主命令值的第一分配比和用于由所述第四计算电路(74；223)计算的目标旋转角度的第二分配比，使得所述第一分配比和所述第二分配比相对于时间逐渐变化，

第六计算电路(92，94，95)被配置成：使用从所述第一分配比和所述主命令值获得的值以及从所述第二分配比和由所述第四计算电路(74；223)计算的目标旋转角度获得的值，计算所述轴的最终目标旋转角度，以及

所述第七计算电路(75，224)被配置成：通过反馈控制来计算要反映在所述命令值中的命令值分量，以使得所述轴的实际旋转角度与由所述第六计算电路(92，94，95)计算的所述轴的最终目标旋转角度一致。

4.根据权利要求1或2所述的转向设备(10)，其特征在于：

所述转向机构包括与方向盘(11)的操作共同旋转的转向轴(12)，所述方向盘和所述转动轴之间的动力传递被隔离；以及

所述马达是反作用马达(31)，所述反作用马达(31)产生转向反作用力作为被施加至所述转向轴(12)的驱动力，所述转向反作用力是转向方向的相反方向上的扭矩。

5.根据权利要求1或2所述的转向设备(10)，其特征在于：

所述转向机构包括轴，所述轴与方向盘(11)的操作共同旋转，并且所述轴用作所述方向盘(11)和所述转动轴之间的动力传递路径；以及

所述马达是辅助马达(202)，所述辅助马达(202)产生转向辅助力作为施加至所述轴或所述转动轴的驱动力，所述转向辅助力是与转向方向相同的方向上的扭矩。