[发明专利]一种电压前馈补偿方法的无差拍电流预测控制方法

权利要求书

1.一种电压前馈补偿方法的无差拍电流预测控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)通过最小二乘递推算法单独辨识电机的实际电感参数；

2)基于三相逆变器的控制电压补偿量的计算公式建立电压前馈补偿通道，将电流估计误差输入电压前馈补偿通道后得到控制电压补偿量；

3)根据传统的无差拍电流预测控制模型，计算出控制电压；

4)将步骤2)得到的控制电压补偿量加入步骤3)传统无差拍电流预测控制模型计算得到的控制电压中，实现三相逆变器控制电压的补偿；

所述步骤1)具体为：采用最小二乘递推算法对辨识模型中电机的实际电感参数进行单独辨识，所述辨识模型为：

其中，T代表采样时间，u_d代表d轴定子电压矢量，i_d(k)和i_d(k+1)分别代表k和k+1前后两个时刻的d轴定子电流，i_q(k)代表k时刻q轴定子电流，ω_e代表电机旋转时的电角速度，代表定子绕组电感即需辨识的实际电感参数；

所述步骤2)具体为：

1)基于三相逆变器的控制电压补偿量的计算公式建立电压前馈补偿通道；三相逆变器的控制电压补偿量的计算公式为：

其中，T代表采样时间，代表定子绕组电感即步骤1)单独辨识的实际电感参数，代表k时刻定子电流给定值，i_x(k+1)代表k+1时刻定子电流实际值，β_x代表三相逆变器的控制电压补偿量，d、q分别代表d轴和q轴方向即直轴和交轴方向；

2)将当前时刻的定子电流给定值与下一个时刻的定子电流实际值做差得到电流估计误差，将电流估计误差输入电压前馈补偿通道后得到控制电压补偿量β_x。

2.根据权利要求1所述的一种电压前馈补偿方法的无差拍电流预测控制方法，其特征在于，所述步骤3)中传统的无差拍电流预测控制模型为：

u(k)＝G^-1(x(k+1)-F(k)·x(k)-H(k))

公式中各矩阵具体形式如下：

x(k)＝[i_d(k) i_q(k)]^T；u(k)＝[u_d(k) u_q(k)]^T

其中，i_d(k)和i_q(k)分别代表第k时刻定子电流d轴分量和q轴分量；u_d(k)和u_q(k)分别代表第k时刻定子电压矢量的d轴分量和q轴分量，即三相逆变器的控制电压；ω_e(k)第k时刻的电角速度；T代表采样时间；L代表定子绕组电感标称值；R代表定子电阻标称值；ψ_f代表永磁体磁链标称值。