[发明专利]一种用于水下的清洗装置及水下机器人系统

权利要求书

1.一种用于水下的清洗装置，其特征在于，包括：清洗装置内腔，所述清洗装置内腔一端通过第一旋转接头与外部高压胶管连通；清洗装置内腔另一端通过第二旋转接头与空化喷射杆连通；所述第一旋转接头和第二旋转接头的旋转互不干涉；所述第一旋转接头和第二旋转接头之间同轴连接清洗盘，所述空化喷射杆位于清洗盘开口内；

所述第二旋转接头外同轴设置第二固定管；所述第二固定管上设有与清洗装置内腔连通的第二螺纹孔，所述第二螺纹孔用于连接反冲水管；所述第二螺纹孔连接反冲水管时，所述反冲水管的喷射口和清洗盘上圆孔的中心线高度相等；

所述反冲水管包括位于水管顶端的直射喷口和位于水管侧面的侧射喷口；所述反冲水管内腔与清洗装置内腔连通。

2.如权利要求1所述的一种用于水下的清洗装置，其特征在于，所述清洗盘上设有至少两个圆孔，所述圆孔外侧安装椭圆调节器，所述椭圆调节器上设有不同孔径的圆孔；通过调节椭圆调节器上圆孔与清洗盘上圆孔的对应关系，调节通过清洗盘上圆孔的清洗盘上圆孔过水量，从而调节清洗盘内部和外部的压力差。

3.如权利要求1所述的一种用于水下的清洗装置，其特征在于，所述第二旋转接头和第二固定管之间通过滚动轴承连接，所述第二旋转接头和第二固定管相接触的端面位置设置端面轴承或者角接触球轴承。

4.如权利要求1所述的一种用于水下的清洗装置，其特征在于，所述清洗盘内部设有至少一个封闭的空腔，所述空腔设有由于连接密封管接头或密封堵头的密封螺纹接口；通过控制所述空腔中的液体量可以控制清洗盘所受浮力的大小。

5.如权利要求1所述的一种用于水下的清洗装置，其特征在于，所述第一旋转接头外同轴设置第一固定管，所述第一旋转接头和第一固定管之间通过滑动轴承连接，所述第一旋转接头和第一固定管相接触的端面位置设置端面轴承。

6.如权利要求5所述的一种用于水下的清洗装置，其特征在于，所述第一固定管上设有与清洗装置内腔连通的第一螺纹孔，所述第一螺纹孔用于连接反冲水管。

7.如权利要求1所述的一种用于水下的清洗装置，其特征在于，所述空化喷射杆包括：分别与三通阀的两个开口方向相反的端口连接的无缝钢管，所述无缝钢管上连接空化喷头，所述空化喷头的数量以及空化喷头与无缝钢管之间的夹角能够根据需要进行调整。

8.一种水下清洗机器人系统，其特征在于，包括：权利要求1-7任一项所述的用于水下的清洗装置，所述清洗装置中第一固定管外侧固定有装载夹具，所述装载夹具与水下机器人机械臂末端的执行器连接。