[发明专利]一种对旋转轴进行标定的方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种对旋转轴进行标定的方法，其特征在于，包括：

图像采集设备采集包含第一标定板的待处理图像；

基于所述待处理图像，计算所述图像采集设备的位置相对于所述第一标定板的位置的偏转角度；

根据所述偏转角度，旋转轴带动所述图像采集设备分别旋转至第一采样位置和第二采样位置，并在所述第一采样位置采集第一采样图像，以及在所述第二采样位置采集第二采样图像，其中，所述第一采样位置和所述第二采样位置之间形成的夹角为所述旋转轴带动所述图像采集设备采集到包含完整的所述第一标定板的最大旋转范围；

根据所述第一采样图像和所述第二采样图像，计算所述图像采集设备与旋转轴的姿态标定参数，并根据所述姿态标定参数调整所述图像采集设备与所述旋转轴的相对姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述图像采集设备采集包含第一标定板的待处理图像的步骤之前，所述方法进一步包括：

选取至少一个第三采样位置；

所述图像采集设备分别在至少一个所述第三采样位置上采集包含第二标定板的所述第三采样图像；

提取所述第三采样图像中的角点，并基于所述第三采样图像中的角点的图像坐标，计算所述图像采集设备的相机内参和畸变参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述图像采集设备采集完成所述待处理图像、所述第一采样图像和所述第二采样图像后，所述方法进一步包括：

基于所述图像采集设备的所述相机内参和所述畸变参数，分别对所述待处理图像、所述第一采样图像和所述第二采样图像进行去畸变处理。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述图像采集设备和所述第一标定板的偏转角度的步骤包括：

计算所述图像采集设备相对于所述第一标定板的第一旋转参数和第一平移参数；

基于所述第一旋转参数和第一平移参数，计算所述第一标定板在相机坐标系下的平面方程；

计算所述平面方程在所述相机坐标系下的所述偏转角度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述计算所述图像采集设备相对于所述第一标定板的第一旋转参数和第一平移参数的步骤包括：

在至少一个所述待处理图像中提取所述第一标定板的角点；

分别获取所述第一标定板的角点在图像坐标系下的第一像素坐标和第一三维坐标；

基于所述相机内参，所述第一像素坐标和所述第一三维坐标，计算所述图像采集设备相对于所述第一标定板的位置的所述第一旋转参数和所述第一平移参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一标定板在相机坐标系下的平面方程的步骤包括；

基于所述第一旋转参数和第一平移参数，计算每个所述第一标定板的角点在所述相机坐标系下的三维坐标；

根据多个所述三维坐标生成所述第一标定板在相机坐标系下的拟合平面，并基于所述拟合平面，计算所述第一标定板在相机坐标系下的所述平面方程。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述图像采集设备与旋转轴的姿态标定参数的步骤包括：

分别计算所述图像采集设备在所述第一采样位置时相对于所述第一标定板的第二旋转参数和第二平移参数，以及，所述图像采集设备在所述第二采样位置时相对于所述第一标定板的第三旋转参数和第三平移参数；

基于所述第二旋转参数、所述第三旋转参数、所述第二平移参数和第三平移参数，计算在所述第一采样位置的所述图像采集设备和在所述第二采样位置的所述图像采集设备之间相对姿态的第四旋转参数和第四平移参数；

基于所述第四旋转参数和所述第四平移参数，计算所述图像采集设备与所述旋转轴的姿态标定参数，其中，所述姿态标定参数包括对所述旋转轴与所述图像采集设备的旋转角度和旋转向量，和所述旋转轴在所述相机坐标系下的平移向量。