[发明专利]一种建筑缆索用易安装的机器人开式爬升机构

权利要求书

1.一种建筑缆索用易安装的机器人开式爬升机构，其特征在于：包括爬升机架、磁铁和四个滚轮；

爬升机架包括竖向连接板和两块滚轮安装板；两块滚轮安装板呈“八”字形对称设置在竖向连接板的两条竖向侧边上，每块滚轮安装板均与竖向连接板之间呈钝角；

磁铁布设在竖向连接板的中心轴线上，且具有与缆索相配合的弧面，弧面与缆索之间具有间隙；

每块滚轮安装板上均设置两个呈“八”字形的滚轮，每个滚轮均能在对应驱动装置的作用下实现独立转动；每个滚轮的圆周外表面均匀嵌套有若干个滚珠，每个滚珠均沿着对应滚轮的径向布设，且能实现自由转动；

每个滚轮均通过支撑腿与滚轮安装板相连接，支撑腿的一端与滚轮安装板固定连接，另一端与滚轮的滚轴相铰接；每根支撑腿均指向缆索的圆心；

在爬升过程中，当遇到障碍物时，四个滚轮将采用周向旋转的方法进行旋转，从而绕过障碍；当四个滚轮沿着缆索表面进行周向旋转时，还能实现周向检测。

2.根据权利要求1所述的建筑缆索用易安装的机器人开式爬升机构，其特征在于：每个滚轮均具有同轴套装在滚轴外周的中心支架；中心支架的圆周外表面均匀设置有与滚珠数量相等的滚珠槽；

每个滚珠均呈轮形，包括小滚轮和小滚轴，小滚轮同轴套装在小滚轴外周，小滚轴均嵌套在滚珠槽中，且与对应滚轮的径向相垂直；小滚轮在滚珠槽内，沿对应滚轮的径向布设，且能自由转动。

3.一种基于权利要求1-2任一项所述的建筑缆索用易安装的机器人开式爬升机构的爬升方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1，爬升机构吸附：将携带有检测设备的爬升机构放置在缆索上，四个滚轮均与缆索表面相接触，磁铁的弧面与缆索之间具有间隙；磁铁与缆索之间形成磁吸附，使得爬升机构吸附在缆索表面；

步骤2，爬升：假设位于上层的两个滚轮从左至右分别为滚轮一和滚轮二，位于下层的两个滚轮从左至右分别为滚轮三和滚轮四，当滚轮一和滚轮三逆时针转动，滚轮二和滚轮四顺时针转动时，则能实现爬升机构的向上爬升；

步骤3，旋转：当爬升至设定高度后，爬升机构将能沿着缆索表面进行周向旋转，实现周向检测；旋转的方法为：滚轮一和滚轮二逆时针转动，滚轮三和滚轮四顺时针转动。

4.根据权利要求3所述的建筑缆索用易安装的机器人开式爬升机构的爬升方法，其特征在于：步骤2中，在爬升过程中，当遇到障碍物时，四个滚轮将按照步骤3的旋转方法进行旋转，从而绕过障碍。