[发明专利]工业机器人第七轴滑台同步带寿命预测方法及设备

权利要求书

1.一种工业机器人滑台同步带使用寿命预测方法，其中，该方法包括：

获取每一个循环对应的同步带上的拉力，基于每一个循环对应的拉力得到对应的同步带的疲劳失效损伤ΔD，基于各个循环对应的同步带的疲劳失效损伤ΔD，得到所述同步带的疲劳失效损伤D1；

获取所述同步带的老化损伤D2；

基于所述疲劳失效损伤D1和老化损伤D2，得到所述同步带的总损伤D；

判断所述同步带的总损伤D是否超过预设阈值，若达到所述预设阈值，则判断所述同步带的使用寿命已到；若未达到所述预设阈值，则判断所述同步带的使用寿命未到。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，获取每一个循环对应的同步带上的拉力，包括：

通过设置在同步带上的传感器获取每一个循环对应的同步带上的扭矩；

基于每一个循环对应的同步带上的扭矩得到该个循环对应的同步带上的拉力。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述疲劳失效损伤D1和老化损伤D2，得到所述同步带的总损伤D，包括：

基于所述疲劳失效损伤D1及对应的权重a1、所述老化损伤D2及对应的权重a2，得到所述同步带的总损伤D。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，获取所述同步带的老化损伤D2，包括：

根据如下公式，获取所述同步带的老化损伤D2：

D2＝fun2(T，t)＝A-Ae^-k(T)t，

其中，D2是同步带的橡胶的性能变化值；

T指温度，t指时间；

A为常数，与温度无关；

e为自然常数，为2.71812；

k为与温度T有关的性能变化速率常数。

5.一种工业机器人滑台同步带寿命预测设备，其中，该设备包括：

第一装置，用于获取每一个循环对应的同步带上的拉力，基于每一个循环对应的拉力得到对应的同步带的疲劳失效损伤ΔD，基于各个循环对应的同步带的疲劳失效损伤ΔD，得到所述同步带的疲劳失效损伤D1；

第二装置，用于获取所述同步带的老化损伤D2；

第三装置，用于基于所述疲劳失效损伤D1和老化损伤D2，得到所述同步带的总损伤D；

第四装置，用于判断所述同步带的总损伤D是否超过预设阈值，若达到所述预设阈值，则判断所述同步带的使用寿命已到；若未达到所述预设阈值，则判断所述同步带的使用寿命未到。

6.根据权利要求5所述的设备，其中，所述第一装置，用于通过设置在同步带上的传感器获取每一个循环对应的同步带上的扭矩；基于每一个循环对应的同步带上的扭矩得到该个循环对应的同步带上的拉力。

7.根据权利要求5所述的设备，其中，所述第三装置，用于基于所述疲劳失效损伤D1及对应的权重a1、所述老化损伤D2及对应的权重a2，得到所述同步带的总损伤D。

8.根据权利要求5所述的设备，其中，所述第二装置，用于根据如下公式，获取所述同步带的老化损伤D2：

D2＝fun2(T，t)＝A-Ae^-k(T)t，

其中，D2是同步带的橡胶的性能变化值；

T指温度，t指时间；

A为常数，与温度无关；

e为自然常数，为2.71812；

k为与温度T有关的性能变化速率常数。