[发明专利]智能辅助行走机器人

权利要求书

1.智能辅助行走机器人，其特征在于：包括腰部固定结构(1)、腰部控制系统(2)、髋部驱动机构(3)、传动摆臂杆(4)和腿部绑定结构(5)；所述腰部控制系统(2)安装在腰部固定结构(1)内，所述髋部驱动机构(3)对称设置在腰部固定结构(1)两侧，所述传动摆臂杆(4)可拆卸设置在髋部驱动机构(3)下端，所述腿部绑定结构(5)固定设置在传动摆臂杆(4)下部；

所述腰部固定结构(1)包括后腰壳体(11)、对称安装在后腰壳体(11)两侧的侧腰延伸壳体(12)，以及固定安装在后腰壳体(11)内侧的腰部绑带(13)；所述侧腰延伸壳体(12)远离后腰壳体(11)的端部一体成型有销轴安装部(124)，所述销轴安装部(124)内固定安装有相匹配的连接销轴(125)；所述腰部控制系统(2)包括设置在后腰壳体(11)内部的主控板(21)、电池固定座(22)、电池组(23)，所述主控板(21)、电池固定座(22)固定在后腰壳体(11)内，所述电池组(23)固定在电池固定座(22)上，所述电池组(23)与主控板(21)电连接；

所述髋部驱动机构(3)包括电机(31)、电机内侧壳(32)、电机外侧壳(33)和随转壳体(34)，所述电机(31)与主控板(21)电连接；所述电机内侧壳(32)和电机外侧壳(33)卡合固定，所述电机内侧壳(32)、电机外侧壳(33)与侧腰延伸壳体(12)的下端可转动连接，所述电机(31)设置在电机内侧壳(32)和电机外侧壳(33)内，所述电机(31)靠近电机外侧壳(33)的一侧设置有呈三角形分布的三根动力输出轴(311)，所述随转壳体(34)安装在电机外侧壳(33)外侧，所述随转壳体(34)中部与三根动力输出轴(311)固定连接，所述随转壳体(34)下部一体成型有摆臂连接部(341)，所述摆臂连接部(341)和传动摆臂杆(4)顶部可拆卸连接；所述腿部绑定结构(5)用于与大腿绑定。

2.根据权利要求1所述的智能辅助行走机器人，其特征在于，所述主控板(21)至少包括计算模块和感应模块，所述腰部控制系统(2)还包括分别设置在左右两侧侧腰延伸壳体(12)上的薄膜开关(24)，左右两侧的所述薄膜开关(24)均与主控板(21)电连接，左右两侧的所述薄膜开关(24)能分别控制左右两侧的髋部驱动机构(3)。

3.根据权利要求1所述的智能辅助行走机器人，其特征在于，所述电机内侧壳(32)和电机外侧壳(33)的上部均设置有销轴连接部(35)，所述销轴连接部(35)靠近连接销轴(125)的一侧一体成型有第一插接柱(351)，所述延伸外壳(122)、延伸内壳(123)的销轴安装部(124)均与第一插接部相匹配设置有第二插接柱(1241)，所述电机内侧壳(32)、电机外侧壳(33)通过第一插接柱(351)和第二插接柱(1241)的插接固定与侧腰延伸壳体(12)的下端可转动连接。

4.根据权利要求1所述的智能辅助行走机器人，其特征在于，所述后腰壳体(11)包括可相互卡合的后腰内壳(111)、后腰外壳(112)，以及固定卡接在后腰内壳(111)、后腰外壳(112)两端的端部尾套(113)，所述后腰壳体(11)内固定设置有伸缩座(114)，所述伸缩座(114)内开设有容纳腔(1141)，所述容纳腔(1141)内放置有相匹配的轴套(115)，所述轴套(115)下部通过卡位玻珠(116)与伸缩座(114)固定连接，所述轴套(115)内插设有伸缩轴体(117)，所述伸缩轴体(117)为空心轴状结构，所述伸缩轴体(117)靠近侧腰延伸壳体(12)的一端一体成型有与侧腰延伸壳体(12)的内壁结构相匹配的弯折部(1171)，所述弯折部(1171)伸入侧腰延伸壳体(12)，并与所述侧腰延伸壳体(12)内壁固定连接，所述伸缩轴体(117)远离弯折部(1171)的一端上部固定连接有限位块(118)，所述限位块(118)用于限制伸缩轴体(117)的伸出最大长度为当限位块(118)与容纳腔(1141)远离端部尾套(113)的一端相抵接时。