[发明专利]一种全向移动机器人

权利要求书

1.一种全向移动机器人，其特征在于：车体、麦克纳姆轮部件、电控系统、电源系统、调姿平台、机械臂和双目视觉系统，

四个麦克纳姆轮部件分别固定安装至车体的四角，电控系统和电源系统安装至车体内部，实现两个自由度方向调整的调姿平台固定安装至车体上，实现六自由度操控的机械臂固定安装至调姿平台的斜支撑平台，双目视觉系统固定安装至车体。

2.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人，其特征在于：电控系统为PLC，还包括触摸屏和物理按键。

3.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人，其特征在于：麦克纳姆轮部件包括基座、导轨滑块、导向杆、弹簧、轴座、轴承、轴体、麦克纳姆轮本体、减速机、电机、六角开槽螺母，

导轨滑块一端固定连接至基座，导轨滑块另一端固定连接至轴座，轴座两端分别通过导向杆连接座基座，导向杆穿过轴座且轴座相对导向杆移动，导向杆端部设有用于限位的六角开槽螺母，两个导向杆外部分别设有一个弹簧，轴座内设有轴承，轴体固定连接至轴承内圈，轴体一端通过法兰固定连接至麦克纳姆轮本体，轴体另一端通过平键连接至减速器一端，减速器另一端通过平键连接至驱动电机输出端，驱动电机信号连接至PLC。

4.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人，其特征在于：电源系统包括提供动力源的蓄电池组。

5.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人，其特征在于：调姿平台包括第一电机、第一减速器、第一联轴器、第一丝杠螺母、第一导轨滑块、立柱、第二电机、第二减速器、第二联轴器、第二丝杠螺母、第二导轨滑块、斜支撑平台，

第一电机通过平键与第一减速器一端连接，第一减速器另一端通过第一联轴器与第一丝杠连接，第一丝杠螺母螺纹安装至第一丝杠，第一丝杠两侧设有一号导轨、二号导轨，立柱两侧分别通过第一导轨滑块连接至一号导轨、二号导轨，立柱底部固定连接至第一丝杠螺母；

立柱一侧设有平行设置的三号导轨、四号导轨，三号导轨、四号导轨之间设有第二丝杠，第二电机通过平键连接至第二减速器一端，第二减速器另一端通过第二联轴器连接至第二丝杠，第二丝杠螺母螺纹暗转装置第二丝杠，斜支撑平台两侧分别通过第二导轨滑块连接至三号导轨、四号导轨，斜支撑平台一侧连接至第二丝杠螺母。

6.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人，其特征在于：机械臂的种类为焊接机械臂、搬运机械臂或装配机械臂。

7.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人，其特征在于：用于检测工件偏差信息的双目视觉系统信号连接至PLC。

8.根据权利要求1所述的一种全向移动机器人，其特征在于：车体为潜伏式车体，车体一侧设有视觉相机，视觉相机信号连接至PLC。