[发明专利]扣合装置及扣合方法

权利要求书

1.一种扣合装置，用于将设于工件上线缆的卡扣公头扣合于所述工件的卡扣母头上，其特征在于，所述扣合装置包括承载机构、抓取机构及检测机构，所述承载机构用于承载所述工件，所述检测机构用于确认所述线缆上所述卡扣公头的位置、所述工件上所述卡扣母头的位置，所述抓取机构用于根据所述检测机构的检测结果将所述线缆的卡扣公头抓取，并扣合于所述卡扣母头上。

2.如权利要求1所述的扣合装置，其特征在于：所述承载机构包括承载件、夹紧驱动件及夹紧件，所述承载件用于放置所述工件，所述夹紧驱动件用于驱动所述夹紧件移动以将放置于所述承载件上的所述工件夹持。

3.如权利要求1所述的扣合装置，其特征在于：所述抓取机构包括机械臂及抓取件，所述抓取件用于将所述线缆的卡扣公头抓取，并在所述机械臂的带动下移动，以将所述卡扣公头扣合于所述工件的卡扣母头上。

4.如权利要求3所述的扣合装置，其特征在于：所述抓取机构还包括传感器，所述传感器设置于所述机械臂上，所述传感器用于感测扣合时所述机械臂的扣合压力。

5.如权利要求3所述的扣合装置，其特征在于：所述检测机构包括第一检测件、第二检测件、第三检测件及控制器，所述第一检测件、所述第二检测件及所述第三检测件分别与所述控制器电性连接，所述第一检测件用于从所述工件的一侧监测所述线缆的卡扣公头，对其进行定位，所述第二检测件用于从所述工件的另一侧监测所述线缆的卡扣公头，对其进行定位，所述第三检测件用于从垂直于所述第一检测件及所述第二检测件检测方向的方向监测所述线缆的卡扣公头及所述工件的卡扣母头，对其进行定位，所述控制器与所述抓取机构电性连接，所述控制器用于根据所述第一检测件、所述第二检测件及所述第三检测件的检测结果控制所述抓取机构进行抓取及扣合。

6.如权利要求5所述的扣合装置，其特征在于：所述扣合装置还包括抚平机构，所述抚平机构用于将所述工件上的所述线缆的卡扣公头压于所述工件上以便于所述第三检测件对所述线缆进行拍照，从而使所述控制器控制所述抓取机构进行所述线缆的抓取。

7.如权利要求6所述的扣合装置，其特征在于：所述抚平机构包括抚平驱动件及抚平件，所述抚平驱动件用于驱动所述抚平件移动以抵持所述线缆将所述线缆压于所述工件上。

8.一种应用在如权利要求1-7任一项所述的扣合装置上的扣合方法，包括：

将带有线缆的工件放置于承载机构中；

对所述线缆上的卡扣公头进行检测判断；

对所述卡扣公头进行抓取；

对所述工件上的卡扣母头进行识别；

将所述卡扣公头扣合于所述卡扣母头上。

9.如权利要求8所述的扣合方法，其特征在于：对所述卡扣公头进行抓取的步骤之前还包括对所述线缆进行压平，并对所述线缆上的卡扣公头进行识别。

10.如权利要求9所述的扣合方法，其特征在于：将所述卡扣公头扣合于所述卡扣母头上的步骤之前还包括对抓取的所述线缆的卡扣公头进行再次识别。