[发明专利]一种无人机违章建筑物巡检方法、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种无人机违章建筑物巡检方法、设备及存储介质，所述方法包括获取无人机拍摄的违章建筑物视频，并从视频中获取训练数据，对所述训练数据进行处理和标注；构建训练神经网络，所述标注数据集进行训练，得到训练模型；控制无人机开始进行巡检；通过所述训练模型对无人机实时拍摄的图像进行运算得到所述图像中的违章建筑物类别和违章建筑物在所述图像中的相对坐标；根据所述图像中的各个违章建筑物的相对坐标规划出所述无人机的巡检路线，并控制所述无人机按照所述巡检路线进行巡检；判断所述无人机是否对一座建筑物巡检完毕，并在所述无人机巡检完毕时控制所述无人机返航。本发明可提高违章建筑的识别效率，及时发现违章建筑。

技术领域

本发明涉及违章建筑物检测技术领域，具体涉及一种无人机违章建筑物巡检方法、设备及存储介质。

背景技术

随着城市建设快速发展，违法建设现象层出不穷，违建行为限制了城市快速和谐发展。因此，尽早地主动地发现城市中存在的违章建筑并对其实行拆违监控具有重要意义。同时，在拆违监控中，能及时、准确、直观地掌握一段时间内城区建筑物的扩建、加盖状况同样尤为重要。

在技术手段上，违章建筑识别，关键在于检测建筑物变化情况，目前建筑物变化检测大部通过人工分析解释遥感图像。基于遥感影像的城市建筑物变化检测方法的主要缺点是：(1)效率低且易遗漏；(2)是一种对比方法，需要规划部门提供原始的建筑物规划数据用于对比，规划数据难以方便获得；(3)遥感影像成本高，分辨率低；(4)对比算法的很多参数和阈值需要人工定义，误码率高。

因而现有技术还有待于改进和提高。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种无人机违章建筑物巡检方法、设备及存储介质，可提高违章建筑的识别效率，及时发现违章建筑，降低管理成本，提升城市管理水平。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一方面，本发明提供了一种无人机违章建筑物巡检方法，包括如下步骤：

获取无人机拍摄的违章建筑物视频，并从所述视频中获取训练数据，对所述训练数据进行处理和标注，以得到标注数据集；

构建训练神经网络，利用所述训练神经网络对所述标注数据集进行训练，得到训练模型；

控制无人机从预设最低高度位置并按照预设巡检方向开始进行巡检；

通过所述训练模型对无人机实时拍摄的图像进行运算得到所述图像中的违章建筑物类别和违章建筑物在所述图像中的相对坐标；

根据所述图像中的各个违章建筑物的相对坐标规划出所述无人机的巡检路线，并控制所述无人机按照所述巡检路线进行巡检；

判断所述无人机是否对一座建筑物巡检完毕，并在所述无人机巡检完毕时控制所述无人机返航。

优选的，所述的无人机违章建筑物巡检方法中，所述获取无人机拍摄的违章建筑物视频，并从所述视频中获取训练数据，对所述训练数据进行处理和标注，以得到标注数据集的步骤包括：

获取无人机在多个角度和多个距离拍摄的包含待检测违章建筑物在内的视频，并截取所述视频中的关键帧作为训练数据；

筛选出清晰并包含需要检测的违章建筑物的数据样本；

将筛选出的数据样本进行反转以及尺度和对比度的变化，以生成多个相似的图像数据；

对待检测的违章建筑物进行标注，以得到标注数据集。

优选的，所述的无人机违章建筑物巡检方法中，所述待检测的违章建筑物的标注至少包括现有房屋四周自建建筑物、屋顶自建建筑物、院落自建建筑物、阳台自建建筑物、占道搭建的固定亭棚以及占道搭建的房屋。