[发明专利]机器人的遥操作系统及遥操作控制方法

权利要求书

1.一种机器人的遥操作系统，其特征在于，包括：主端交互设备、从端机器人、通信网络和遥操作交互显示计算机；

所述主端交互设备包括主端机械臂控制器、主端机械臂和末端操作器；主端机械臂控制器连接并控制主端机械臂，主端机械臂末端安装有末端操作器；

所述从端机器人包括从端机械臂控制器、从端机械臂和末端操作工具；从端机械臂控制器连接并控制末端机械臂，末端机械臂末端安装有末端操作工具；

所述主端机械臂与末端机械臂采用同构型的机械臂；

所述通信网络用于主端交互设备与从端机器人之间的通信；主端机械臂控制器与从端机械臂控制器之间通过通信网络进行通信；

所述遥操作交互显示计算机用于人机交互，并且与主端交互设备以及从端机器人进行网络通信，提供给操作者从端机器人运动状态信息，以及主端交互设备的状态信息；

所述主端机械臂上配有关节力矩传感器或关节电流环；

所述从端机械臂控制器用于实现从端机械臂的关节位置控制和末端位置控制；

所述从端机械臂上配有关节力矩传感器或关节电流环。

2.如权利要求1所述的机器人的遥操作系统，其特征在于，

所述主端机械臂上的末端操作器配有操作按钮，用于选择关节空间遥操作模式或末端空间遥操作模式。

3.如权利要求1或2所述的机器人的遥操作系统，其特征在于，

主端机械臂控制器通过零力控制方式或导纳控制方式，实现主端机械臂在关节空间或末端空间的拖拽功能。

4.如权利要求1所述的机器人的遥操作系统，其特征在于，

从端机器人上配有摄像头，遥操作交互显示计算机还显示从端机械臂作业环境相关的图像信息。

5.一种机器人的遥操作控制方法，适用于如权利要求1、2、3或4所述的机器人的遥操作系统，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，在主端机械臂控制器中对主端机械臂的关节限位进行调节，保证与从端机械臂的关节限位一致；

步骤S2，主端机械臂控制器启动零力控制方式或导纳控制方式；

步骤S3，主端机械臂控制器和从端机械臂控制器分别对主端机械臂和从端机械臂进行初始化，主端机械臂和从端机械臂均回到初始位置，即保持两机械臂初始臂型相同；

步骤S4，通过遥操作交互显示计算机，实时显示主端机械臂和从端机械臂的状态信息，检查主端交互设备与从端机器人的状态是否正常，若正常进行下一步骤；

步骤S5，操作者选择关节空间遥操作模式或末端空间遥操作模式,在关节空间遥操作模式或末端空间遥操作模式下拖动主端机械臂；

步骤S6，在主端机械臂运动过程中，主端机械臂控制器将主端机械臂的关节运动信息或末端运动信息发送给从端机械臂控制器；从端机械臂控制器根据收到的信息相应控制从端机械臂到达操作者期望的位置。