[发明专利]用于物体跟踪的航向角估算

权利要求书

1.一种跟踪物体的方法，所述方法包括：

随时间检测所述物体上的一个或多个点，以获得多个检测；

确定所述检测中的每一个的位置；

确定所确定的位置之间的空间关系；以及

基于所述空间关系确定所述物体的估算的航向角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于

确定所述空间关系包括限定包围所述所确定的位置的形状；并且

确定所述物体的所述估算的航向角包括确定限定的形状的取向。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述限定的形状是弧、线和矩形中的至少一个。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述估算的航向角是基于确定的取向和与所述检测中的至少一些检测有关的距离变化率信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：检测所述一个或多个点至少直到由所述所确定的位置跨越的距离超过预选的阈值距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：使用确定的估算的航向角来校正所述物体的先前估算的航向角。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述物体的所述先前估算的航向角是由卡尔曼滤波器确定的。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述估算的航向角包括使用：

似然估算，

最小二乘估算，

主成分分析，或者

霍夫变换。

9.一种用于跟踪物体的设备，所述设备包括：

检测器，所述检测器随时间检测所述物体上的一个或多个点；以及

处理器，所述处理器被配置成用于：确定检测的一个或多个点中的每一个的位置，确定所确定的位置之间的空间关系，以及基于所述关系确定所述物体的估算的航向角。

10.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述处理器被配置成用于：

通过限定包围所述所确定的位置的形状来确定所述空间关系；以及

通过确定限定的形状的取向来确定所述物体的所述估算的航向角。

11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述限定的形状是弧、线和矩形中的至少一个。

12.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述处理器被配置成用于：基于确定的取向和与所述检测的一个或多个点中的至少一些有关的距离变化率信息来确定所述估算的航向角。

13.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，由所述所确定的位置跨越的距离超过预选的阈值距离。

14.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，包括卡尔曼滤波器，所述卡尔曼滤波器确定所述物体的初始估算的航向角，并且其中，所述处理器被配置成用于将确定的估算的航向角提供给所述卡尔曼滤波器，以校正所述物体的所述初始估算的航向角。

15.根据权利要求9所述的设备，其特征在于，所述处理器被配置成用于确定所述估算的航向角包括使用：

似然估算，

最小二乘估算，

主成分分析，或者

霍夫变换。

16.一种用于跟踪物体的设备，所述设备包括：

用于随时间检测所述物体上的一个或多个点的检测装置；以及

用于确定以下各项的确定装置：确定检测的一个或多个点中的每一个的位置，确定所确定的位置之间的空间关系；以及基于所述关系确定所述物体的估算的航向角。