[发明专利]相机标定方法、平台及装置

权利要求书

1.一种相机标定方法，应用于相机标定平台，其特征在于，所述相机标定平台包括相机和标定物；所述方法包括：

获取所述标定物的坐标信息和相机的预设坐标信息；

根据所述标定物的坐标信息和相机的预设坐标信息，确定标定物的坐标信息相对于相机的预设坐标信息的偏移结果，所述偏移结果用于对相机标定平台进行标定；

控制所述相机对标定物进行拍照，得到标定图像；

根据所述标定图像和偏移结果，得到所述相机的标定结果。

2.如权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，所述确定标定物的坐标信息相对于相机的预设坐标信息的偏移结果包括：

将所述标定物的坐标信息和相机的预设坐标信息均转换到同一坐标系中；

在同一坐标系下，对所述标定物的坐标信息和相机的预设坐标信息进行比对，得到标定物的坐标信息相对于相机的预设坐标信息的偏移结果。

3.如权利要求2所述的相机标定方法，其特征在于，根据所述标定图像和偏移结果，得到所述相机的标定结果包括：

根据所述标定图像，得到标定图像中心相对于标定图像中标定物的中心的偏移结果；

根据标定图像中心相对于标定图像中标定物的中心的偏移结果和相机标定平台的偏移结果，得到相机的标定结果。

4.如权利要求1所述的相机标定方法，其特征在于，在控制所述相机对标定物进行拍照之前，还包括：

对相机进行调焦和对准。

5.一种相机标定平台，其特征在于，包括：

标定物；

控制器，用于获取所述标定物的坐标信息；根据所述标定物的坐标信息和相机的预设坐标信息，确定标定物的坐标信息相对于相机的预设坐标信息的偏移结果，所述偏移结果用于对相机标定平台进行标定；控制所述相机对标定物进行拍照，得到标定图像；根据所述标定图像和偏移结果，得到所述相机的标定结果。

6.如权利要求5所述的相机标定平台，其特征在于，所述相机的预设坐标信息在第一坐标系中，所述标定物的坐标信息在第二坐标系中；

所述控制器确定标定物的坐标信息相对于相机的预设坐标信息的偏移结果包括：

将所述标定物的坐标信息和相机的预设坐标信息均转换到同一坐标系中；

在同一坐标系下，对所述标定物的坐标信息和相机的预设坐标信息进行比对，得到标定物的坐标信息相对于相机的预设坐标信息的偏移结果。

7.如权利要求6所述的相机标定平台，其特征在于，还包括：相对设置的第一区域和第二区域，所述第一区域用于设置相机，所述第二区域用于设置标定物，以及设置在第一区域中的至少三个第一参考点和设置在第二区域中的至少三个第二参考点；

所述控制器将所述标定物的坐标信息和相机的预设坐标信息均转换到同一坐标系中包括：

获取第一参考点在第一坐标系中的坐标信息；

获取第二参考点在第二坐标系中的坐标信息；

获取第一参考点和第二参考点在第三坐标系中的坐标信息；所述第一坐标系、第二坐标系和第三坐标系的原点位置不同；

根据第一坐标系和第三坐标系中第一参考点的坐标信息，得到第三坐标系转换到第一坐标系的第一旋转平移矩阵；

根据第一旋转平移矩阵，将第三坐标系中第二参考点的坐标信息转换到第一坐标系中，得到第一坐标系中第二参考点的坐标信息；

根据第一坐标系和第二坐标系中第二参考点的坐标信息，得到第二坐标系转换到第一坐标系的第二旋转平移矩阵；

根据第二旋转平移矩阵，将第二坐标系中标定物的坐标信息转换到第一坐标系中，得到第一坐标系中标定物的位置信息。

8.如权利要求7所述的相机标定平台，其特征在于，所述控制器通过坐标测量机获取第一坐标系中第一参考点的坐标信息；控制器通过光学影像测量仪获取第二坐标系中第二参考点的坐标信息；控制器通过激光跟踪仪获取第三坐标系中第一参考点和第二参考点的坐标信息。