[发明专利]GLAMA机械手大臂连杆焊缝断裂在线焊接装置及工艺

权利要求书

1.一种GLAMA机械手大臂连杆焊缝断裂在线焊接装置，其特征是，它包括门字形结构件框架(5)、U形钢架(6)、吊运装置(7)和底部钢板(9)；所述门字形结构件框架(5)的底部两端分别设置有所述底部钢板(9)，其中部下表面设置有所述U形钢架(6)；所述吊运装置(7)活动连接在所述U型钢架(6)上。

2.根据权利要求1所述的一种GLAMA机械手大臂连杆焊缝断裂在线焊接装置，其特征是，每块所述底部钢板(9)上还对称设置有两个移动万向轮(10)。

3.根据权利要求1或2所述的一种GLAMA机械手大臂连杆焊缝断裂在线焊接装置，其特征是，所述门字形结构件框架(5)的两侧与底部钢板(9)之间分别对称设置有固定斜拉杆(8)。

4.根据权利要求1所述的一种GLAMA机械手大臂连杆焊缝断裂在线焊接装置，其特征是，所述吊运装置(7)为手拉葫芦。

5.一种GLAMA机械手大臂连杆焊缝断裂在线焊接工艺，所述的机械手大臂(1)的底部设置有连杆结构(2)，连杆结构(2)经过长期运行后，其上的焊缝(3)处出现断裂情况，其特征是，利用权利要求1-4所述的GLAMA机械手大臂连杆焊缝断裂在线焊接装置对出现断裂的焊缝(3)处进行焊接修复，修复工艺如下：

步骤一、在线焊接装置的设置；根据GLAMA机械手大臂连杆规格制作好所述在线焊接装置，然后将该在线焊接装置移动到GLAMA机械手大臂(1)的上方，然后把悬挂设置在U形钢架(6)上的吊运装置(7)移动至出现断裂的焊缝(3)的上方并吊运起该断裂的焊缝(3)位置处；

步骤二、焊接工艺制订和实施；该步骤包括焊前准备和焊接及焊后补强两个步骤；

2.1)、焊前准备：

2.1.1)、焊接设备为HT400D数字化控制逆变式手工直流焊机，采用反接法；

2.1.2)、加热以及热处理设备：H01-20烤枪、3#焊嘴、喉箍、氧·乙炔瓶、氧·乙炔风带；

2.1.3)、焊接技术要求：堆焊层熔合母材，焊接缝不得有任何焊接缺陷；

2.1.4)、本体材质：连杆结构材质；加强筋板材质：45#钢；

2.1.5)、焊接材料：E5015焊条；

2.1.6)、辅助设施：放大镜、钢丝刷、砂纸、活动板手、直磨机、角向磨光机、钢丝钳、钢锯条、劳动防护用品等；

2.1.7)、根据焊接需求确定焊接工艺参数；

2.2)、焊接和焊后补强；

待所述在线焊接装置吊运起连杆结构(2)上的断裂的焊缝(3)位置处后，采用手工角向磨光机沿着断裂焊缝把原有的焊缝(3)进行加工切割，然后原有焊缝(3)处再利用手工直磨机和角向磨光机加工V型坡口，第一道工序完成后验收组对尺寸，满足技术要求后进行对称点焊固定；焊接前使用H01-20烤枪采用中心焰进行对坡口以及坡口的周围区域预热，预热完成后，打底层的焊接方法采用断续灭弧，电流不宜过大以保证熔孔穿透本体达到单面焊双面成形效果，打底层焊接后采用手工角向磨光机清理焊缝表面，把修磨平整的焊缝进行目测和仪器检测，确认无任何焊接缺陷后再进行填充层焊接，如果发现有焊接缺陷进行返修；二层以上填充层焊接必须保证层间温度，电流比打底层增加20-30％，短弧在线或月牙形焊接操作，焊缝两侧熔合好母材，层层焊接完成进行检测，盖面层等待整体的焊缝温度降低后进行焊接，焊缝必须填满坡口，可以略高于母材，确认整条焊缝无任何焊接缺陷后，再利用H01-20烤枪采用中心焰对整体焊缝以及周围加热，先保温再冷却到室温，冷却后的焊缝再采用手工角向磨光机把高于本体母材的部分加工切割修磨，然后在连杆焊缝上组对焊接加强筋板4，加强筋板只沿着连杆两侧进行堆焊，焊脚尺寸大于加强筋板厚度的1/3即可，加强筋板的上下不允许焊接，以避免整体焊接后焊接应力无法释放直接导致裂纹产生；最后进行检验，合格后交付使用。

6.根据权利要求5所述的一种GLAMA机械手大臂连杆焊缝断裂在线焊接工艺其特征是，所述打底层焊接时，焊条采用直径3.2mm的E5015焊条，焊接电流为90～120A，电弧电压为24±1V，焊接速度为17±1cm/min；所述填充及盖面层焊接时，焊条采用直径4.0mm的E5015焊条，焊接电流为130～180A，电弧电压为24±1V，焊接速度为17±1cm/min。