[发明专利]低速运动中汽车位姿的计算方法有效
| 申请号： | 202010351926.0 | 申请日： | 2020-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN111504309B | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 胡诗晨;骆铁平;何思;方强;张焕期 | 申请（专利权）人： | 东风汽车集团有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C21/34 |
| 代理公司： | 武汉开元知识产权代理有限公司 42104 | 代理人： | 俞鸿 |
| 地址： | 430056 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 低速 运动 汽车 计算方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种低速运动中汽车位姿的计算方法，其特征在于：包括以下步骤：
1)对当前计算周期内车辆的X轴加速度、Y轴加速度和Z轴角速度分别积分，获得X轴位移量△X、Y轴位移量△Y和航向角改变量△θ；
2)实时获取左后轮和右后轮的胎压，得到计算周期内的脉冲距离参数ls；
3)实时获取当前计算周期内左后轮和右后轮的脉冲数△Sum左、△Sum右，再根据脉冲距离参数ls和左右后轮轮距l得到航向角改变量△θ；
4)获取上一个计算周期末时刻的航向角θodd，得到X轴位移量△X和Y轴位移量△Y；
5)将步骤1)和步骤3)、4)中获取的两种X轴位移量△X、Y轴位移量△Y和航向角改变量△θ进行卡尔曼滤波处理，得到最终的位姿改变量，结合上个计算周期的位姿得到本计算周期的位姿。
2.根据权利要求1所述的低速运动中汽车位姿的计算方法，其特征在于：步骤3)中，航向角改变量△θ的计算公式为
3.根据权利要求1所述的低速运动中汽车位姿的计算方法，其特征在于：步骤4)中，X轴位移量△X和Y轴位移量△Y的计算公式为
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