[发明专利]一种机械臂取放料夹爪

权利要求书

1.一种机械臂取放料夹爪，其特征在于，包括：

C轴防护钣金；

减速机，所述减速机安装在C轴防护钣金内，所述减速机的底侧延伸至所述C轴防护钣金外；

中空旋转平台安装板，所述中空旋转平台安装板安装在减速机的一侧，所述中空旋转平台安装板位于C轴防护钣金内；

闭环步进电机，所述闭环步进电机安装在所述减速机顶侧的输入端，所述闭环步进电机位于所述C轴防护钣金内；

拖链，所述拖链安装在所述C轴防护钣金的顶侧；

夹料主体，所述夹料主体安装在所述减速机底侧的输出端。

2.根据权利要求1所述的机械臂取放料夹爪，其特征在于，所述夹料主体包括旋转气缸安装件，所述旋转气缸安装件的顶侧与所述减速机的输出端相连接，所述旋转气缸安装件上安装有旋转气缸，所述旋转气缸的输出端贯穿所述旋转气缸安装件并安装有夹爪旋转连接块，所述夹爪旋转连接块上安装有两个气爪安装板，所述气爪安装板上安装有夹爪气缸，所述夹爪气缸上安装有夹爪。

3.根据权利要求2所述的机械臂取放料夹爪，其特征在于，所述旋转气缸的顶侧安装有线管固定钣金，所述旋转气缸上安装有两个调速阀。

4.根据权利要求2所述的机械臂取放料夹爪，其特征在于，所述旋转气缸安装件的一侧安装有C轴原点感应片。

5.根据权利要求2所述的机械臂取放料夹爪，其特征在于，所述夹爪气缸上安装有快换接头和机械臂压头。

6.根据权利要求5所述的机械臂取放料夹爪，其特征在于，所述机械臂压头包括治具上压固定块，所述治具上压固定块上滑动套接有有压料杆，压料杆的前端为聚氨酯材质，所述压料杆上套设有弹簧。

7.根据权利要求6所述的机械臂取放料夹爪，其特征在于，所述压料杆上套设有扣环，所述扣环与治具上压固定块相接触。

8.根据权利要求1所述的机械臂取放料夹爪，其特征在于，所述中空旋

转平台安装板的底侧安装有传感器安装块，所述传感器安装块内安装有C轴原点传感器。

9.根据权利要求1所述的机械臂取放料夹爪，其特征在于，所述夹爪包括三种常用类型，分别为夹爪A、夹爪B和夹爪C，根据产品对象以及功能的不同选择使用不同类型的夹爪。

10.根据权利要求1所述的机械臂取放料夹爪，其特征在于，所述夹爪气缸上安装有快换接头，所述快换接头上安装有特殊管径Φ2的夹爪气缸气管，所述夹爪气缸气管与夹爪气缸相连接，所述旋转气缸的旋转轴中心设有一个Φ6的通孔，两个所述夹爪气缸气管贯穿所述通孔，所述旋转气缸上安装有旋转气缸气管，所述减速机为中心通孔型减速机，所述减速上设有中心通孔，两个所述夹爪气缸气管和所述旋转气缸气管均从减速机中心通孔穿过。