[发明专利]噪点的识别方法、装置、存储介质、处理器和运载工具

权利要求书

1.一种噪点的识别方法，其特征在于，包括：

识别3D点云中的疑似区域，所述疑似区域为待检测是否存在噪点的区域；

将所述疑似区域投影在2D图像上，得到所述疑似区域对应的投影区域；

确定所述投影区域是否具有实物；

在所述投影区域具有所述实物的情况下，隐藏所述疑似区域中对应所述实物的点；

将所述疑似区域中剩余的点确定为所述噪点。

2.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，识别3D点云中的疑似区域，包括：

根据天气信息、前方车辆信息以及路牌信息，识别3D点云中的疑似区域。

3.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，在将所述疑似区域投影在2D图像中，获得所述疑似区域对应的投影区域，包括：

计算所述3D点云到所述2D图像的投影矩阵；

根据所述投影矩阵和所述疑似区域，确定所述疑似区域对应的所述投影区域。

4.根据权利要求3所述的识别方法，其特征在于，采用相机获取2D图像，采用激光雷达获取3D点云，计算所述3D点云到所述2D图像的投影矩阵，包括：

获取所述相机和所述激光雷达之间的内参矩阵和外参矩阵；

根据所述内参矩阵以及所述外参矩阵，计算所述投影矩阵。

5.根据权利要求1所述的识别方法，其特征在于，在将所述疑似区域中剩余的点确定为所述噪点之后，所述识别方法还包括：

将所述疑似区域中的所述噪点去除，得到只包括对应所述实物的3D点云区域。

6.一种噪点的识别装置，其特征在于，包括：

第二识别单元，用于识别3D点云中的疑似区域，所述疑似区域为待检测是否存在噪点的区域；

第二投影单元，用于将所述疑似区域投影在2D图像上，得到所述疑似区域对应的投影区域；

第三确定单元，用于确定所述投影区域是否具有实物；

第二处理单元，用于在所述投影区域具有所述实物的情况下，隐藏所述疑似区域中对应所述实物的点；

第四确定单元，用于将所述疑似区域中剩余的点确定为所述噪点。

7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至5中任一项所述的噪点的识别方法。

8.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任一项所述的噪点的识别方法。

9.一种运载工具，其特征在于，所述运载工具包括一个或者多个处理器、存储器以及一个或者多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至5中任意一项所述的噪点的识别方法。