[发明专利]一种基于十字滑移台的多自由度旋转机械爪夹取装置

权利要求书

1.一种基于十字滑移台的多自由度旋转机械爪夹取装置，其特征在于，包括：十字滑移台(1)、回转支承机构(2)、双垂直机械爪(3)、激光测距模块(30)和全向移动底盘(4)；

所述十字滑移台(1)设于所述全向移动底盘(4)上，所述全向移动底盘(4)携带所述十字滑移台(1)进行全向移动；

所述回转支承机构(2)设于所述十字滑移台(1)上，所述十字滑移台(1)带动所述回转支承机构(2)进行X、Y方向上的移动；

所述双垂直机械爪(3)设于所述回转支承机构(2)上，所述回转支承机构(2)带动所述双垂直机械爪(3)进行绕Z轴的回转运动；所述双垂直机械爪(3)包括两个朝向互不干涉的机械爪，用于实现两个方向互不干涉的抓取动作；

所述激光测距模块(30)搭载于所述双垂直机械爪(3)上，用于检测目标到所述双垂直机械爪(3)的距离，当目标进入预设距离内时，所述激光测距模块(30)发出触发信号，从而触发所述双垂直机械爪(3)抓取目标；

所述回转支承机构(2)包括电机驱动模块、回转支承绝对式编码器(15)、法兰齿轮模组和旋转台底垫(10)；

所述电机驱动模块包括小齿轮(17)、回转支承驱动电机(16)、电机安装板(14)；所述法兰齿轮模组包括交叉滚子轴承和外圈齿轮(13)；

所述交叉滚子轴承嵌套于所述外圈齿轮(13)内部，且所述交叉滚子轴承的外圈固定在所述旋转台底垫(10)上；所述电机安装板(14)固定于所述交叉滚子轴承的内圈上；所述回转支承驱动电机(16)和所述回转支承绝对式编码器(15)设于所述电机安装板(14)上；所述回转支承驱动电机(16)、所述回转支承绝对式编码器(15)分别和所述小齿轮(17) 相连接；所述小齿轮(17)与所述外圈齿轮(13)啮合，当所述回转支承驱动电机(16)驱动所述小齿轮(17)转动时，带动所述电机安装板(14)随所述交叉滚子轴承的内圈一同转动，此时所述回转支承绝对式编码器(15)采集所述小齿轮(17)的转动信息；

所述双垂直机械爪包括：机械爪安装座(18)、悬臂(19)、横向水平机械爪手爪(20)和纵向垂直机械爪手爪(21)；

所述悬臂(19)通过所述机械爪安装座(18)固定于所述电机安装板(14)上；所述悬臂(19)碳管两端分别装设所述横向水平机械爪手爪(20)和所述纵向垂直机械爪手爪(21)；

所述横向水平机械爪手爪(20)和所述纵向垂直机械爪手爪(21)均分别包括伸缩气缸(24)、电磁阀、气源、气管、机械爪底座(22)、连杆手爪(23)；所述连杆手爪(23)通过所述机械爪底座(22)安装于所述悬臂(19)上；所述电磁阀通过所述气管连接于所述气源和所述伸缩气缸(24)之间，所述伸缩气缸(24)与所述连杆手爪(23)连接，从而控制所述连杆手爪(23)的开合。

2.如权利要求1所述的一种基于十字滑移台的多自由度旋转机械爪夹取装置，其特征在于：所述十字滑移台(1)包括横向滑移台和纵向滑移台；

所述横向滑移台包括第一直线导轨模块、第一同步带模组、第一固定铝架(32)；

所述第一直线导轨模块包括第一滑块(6-1)以及横向设置的第一直线导轨(5-1)，所述第一滑块(6-1)沿所述第一直线导轨(5-1)滑动；

所述第一同步带模组包括第一同步带(8-1)、第一同步带轮(9-1)、第一同步带驱动电机(7-1)，所述第一同步带驱动电机(7-1)和所述第一同步带轮(9-1)连接，用于驱动所述第一同步带轮(9-1)的转动，从而带动所述第一同步带(8-1)的运动；所述第一同步带(8-1)的运动方向与所述第一滑块(6-1)的运动方向平行；

所述回转支承机构(2)设于所述第一滑块(6-1)上，且与所述第一同步带(8-1)固定连接，以在所述第一同步带(8-1)的驱动下随所述第一滑块(6-1)一同沿所述第一直线导轨(5-1)横向运动。