[发明专利]伺服控制丝杠传动装置和控制方法

权利要求书

1.一种伺服控制丝杠传动装置，其特征在于，包括伺服电机、丝杠螺母副、直线位移式电位器和控制器；所述丝杠螺母副包括丝杠螺母和丝杠；

所述伺服电机用于驱动所述丝杠螺母转动，继而驱动所述丝杠相对所述丝杠螺母平移；

所述直线位移式电位器用于生成表示所述丝杠当前位置的反馈信号；

所述控制器用于根据所述反馈信号确定所述丝杠的当前位置和所述伺服电机的当前转动位置，以及根据所述当前位置、所述当前转动位置和输入指令生成控制所述伺服电机转动的控制信号；

其中，根据所述反馈信号确定所述伺服电机的当前转动位置，包括：

根据所述当前位置和标定位置计算位置偏差；

根据所述位置偏差和所述丝杠的导程计算所述伺服电机的转动角度；

以及，根据所述转动角度和所述标定位置对应的所述伺服电机的转动位置确定所述当前转动位置。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述伺服电机为环形内转子伺服电机；所述环形内转子伺服电机的环形内转子与所述丝杠螺母固定连接。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于：

包括一转筒；所述转筒套设在所述丝杠的外周侧；

所述环形内转子固定在所述转筒上，通过所述转筒与所述丝杠螺母固定连接；所述伺服电机和所述丝杠螺母位于所述转筒的不同径向位置区域。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述丝杠的轴心处设置有空腔；所述直线位移式电位器至少部分位于所述空腔内。

5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述伺服电机的输出端和所述丝杠螺母之间设置有传动齿轮；

所述根据所述位置偏差和所述丝杠的导程计算所述伺服电机的转动角度，包括：

根据所述丝杠的转动角度和由所述传动齿轮确定的传动比计算伺服电机的转动角度。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

所述直线式位移电位器为线性位移传感器。

7.一种伺服控制丝杠传动装置的控制方法，应用于伺服控制丝杠传动装置的控制器；其特征在于，

所述伺服控制丝杠传动装置包括伺服电机、丝杠螺母副、直线位移式电位器和控制器；所述丝杠螺母副包括丝杠螺母和丝杠；

所述伺服电机用于驱动所述丝杠螺母转动，继而驱动所述丝杠相对所述丝杠螺母移动；

所述直线位移式电位器用于生成表示所述丝杠当前位置的反馈信号；

所述控制方法包括：根据所述反馈信号确定所述丝杠的当前位置和所述伺服电机的当前转动位置；

以及根据所述当前位置、所述当前转动位置和输入指令生成控制所述伺服电机转动的控制信号；

其中，根据所述反馈信号确定所述伺服电机的当前转动位置，包括：

根据所述当前位置和标定位置计算位置偏差；

根据所述位置偏差和所述丝杠的导程计算所述伺服电机的转动角度；

以及根据所述转动角度和所述伺服电机在标定位置对应的所述伺服电机的转动位置确定所述当前转动位置。

8.根据权利要求7所述控制方法，其特征在于；所述伺服电机的输出端和所述丝杠螺母之间设置有传动齿轮；

根据所述位置偏差和所述丝杠的导程计算所述伺服电机的转动角度，包括：根据所述位置偏差和所述丝杠的导程计算所述丝杠的转动角度；

根据所述丝杠的转动角度和由所述传动齿轮确定的传动比计算伺服电机的转动角度。