[发明专利]一种4X4机电液全轮转向系统的前后桥反向转向方法

权利要求书

1.一种4X4机电液全轮转向系统的前后桥反向转向方法，其特征在于，后桥转向集成阀组内第一接口和第三接口油路畅通，第二接口和第四接口油路畅通，目的在于为解锁油缸的有杆腔充油，带动机械锁绕转轴向上旋转，完成解锁；转向控制器控制两位两通电磁阀上电，实现后桥转向液压缸建压，当驾驶员转动方向盘时，方向盘转角传感器将方向盘转角信号发送到转向控制器，转向控制器计算出后桥转向液压缸的目标位移，通过对三位四通比例换向阀的电流控制精确实现后桥转向液压缸的位移行程，通过球头销推动左转向摇臂转动，带动后桥转向杆系实现后桥随前桥的反向转向；

转向控制器都需要在驾驶员转动方向盘时，通过读取方向盘转角传感器的信号，计算出后桥转向液压缸的目标位置，以电流控制模式控制三位四通比例换向阀的阀芯开度，最终实现后桥转向液压缸伸缩到绝对目标位置，最终带动后桥转向杆系实现对前桥的反向转动；

其控制方法如下所示：

其中：θ_sw为方向盘转角，为转角传感器采集值，范围为-900°～900°；

L为车辆轴距，属于车辆整体布置参数，范围是2800～3200mm；

L_g为后桥转向液压缸的活塞伸缩目标位移值；为系统计算输出值；

L_gg为后桥转向杆系中左转向摇臂的中心孔到安装后桥转向液压缸用球头销轴线的距离，范围180～280mm；

i_f为前桥转向杆系的角传动比，范围为0.8～1.3；

i_R为后桥转向杆系的角传动比，范围为0.8～1.3；

i_q为液压助力转向器的传动比，为常数；

λ为前桥距离转向瞬心的等效轴距系数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，转向控制器根据方向盘转角传感器采集的数值，结合前桥液压转向器的传动比、前桥转向杆系的角传动比，估算出前桥车轮转向角的值，随后根据反向模式结合相应的反向系数确定后桥车轮转向角的数值，再结合后桥转向杆系的角传动比，得到左转向摇臂的目标转角，经左转向摇臂安装后桥转向液压缸的臂长计算得到后桥转向液压缸的活塞伸缩目标位移值。

3.一种转向系统，包括方向盘及动力转向器总成、前桥转向油罐总成、前桥转向泵、后桥转向油罐总成、前桥转向杆系、后桥转向液压缸总成、转向回位锁止机构总成、后桥转向集成阀组、全轮转向控制器总成、后桥转向杆系、后桥电动转向泵总成，方向盘及动力转向器总成与前桥转向杆系连接；前桥转向泵安装在发动机上，由发动机驱动向系统提供动力源；前桥转向油罐总成出油口与前桥转向泵的进油端通过油管连接，回油口与方向盘与动力转向器总成中动力转向器总成的回油口通过油管连接，所述转向系统采取权利要求1所述的方法。