[发明专利]一种前后桥同向转向方法及转向系统

权利要求书

1.一种4X4机电液全轮转向系统的前后桥同向转向方法，其特征在于，后桥转向集成阀组内第一接口和第三接口油路畅通，第二接口和第四接口油路畅通，目的在于为解锁油缸的有杆腔充油，带动机械锁绕转轴向上旋转，完成解锁；控制器控制两个两位两通电磁阀上电，实现后桥转向液压缸建压，当驾驶员转动方向盘时，方向盘转角传感器将方向盘转角信号发送到转向控制器，控制系统计算出后桥转向液压缸的目标位移，通过对三位四通比例换向阀的电流控制精确实现后桥转向液压缸的位移行程，通过球头销推动左摆臂转动，带动后桥转向杆系实现后桥随前桥的同向转向；

控制器根据方向盘转角传感器采集的数值，结合前桥液压转向器的传动比、前桥转向杆系的角传动比，估算出前桥车轮转向角的值，随后根据同向模式结合相应的同向系数确定后桥车轮转向角的数值，再结合后桥转向杆系的角传动比，得到左摆臂的目标转角，经左摆臂安装后桥转向液压缸的臂长计算得到后桥转向液压缸的活塞伸缩目标位移值；其控制方法如下所示：

其中：θ_sw为方向盘转角，单位为度，为转角传感器采集值，范围为-900°～900°；

L_g为后桥转向液压缸的活塞伸缩目标位移值；为系统计算输出值；

L_gg为后桥转向杆系中左摆臂的中心孔到安装后桥转向液压缸用球头销轴线的距离，范围180mm～280mm；

i_f为前桥转向杆系的角传动比，范围为0.8～1.3；

i_R为后桥转向杆系的角传动比，范围为0.8～1.3；

i_T为前后桥同向转向系数，范围为0.2～0.8；

i_q为液压助力转向器的传动比，为常数。

2.如权利要求1所述的转向方法，后桥转向集成阀组(8)包含阀体(24)、三位四通比例换向阀(25)、两个平衡阀(26)、四个两位两通电磁阀(27，28，30，31)、两位三通电磁阀(29)，单向阀(32)；后桥转向集成阀组(8)通过阀体(24)上的通孔固定于车体底板上，其具有6个油路接口，均为卡套式直通接头结构；第一接口为进油端口P(8-P)与后桥转向泵总成(11)的出油口(110)连接，第二接口为回油端口T(8-T)与后桥转向油罐(4)回油口(401)连接；第三接口P2(8-P2)、第四接口T2(8-T2)分别与转向回位锁止机构总成(7)的解锁油缸(44)的解锁油缸第一接口(59)、解锁油缸第二接口(58)连接，第五接口(8-A)、第六接口(8-B)与后桥转向液压缸总成(6)的第一接口(34)和第二接口(33)连接。