[发明专利]车辆轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种车辆轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆的行驶信息，行驶信息包括当前位姿和控制延时；根据当前位姿和控制延时确定车辆的虚拟位姿；基于车辆的预设规划路线和虚拟位姿确定车辆的期望速度和第一方向盘转角；根据期望速度和第一方向盘转角控制车辆位移。该方法既能够满足轨迹跟踪的实时性与准确性要求，又具有控制精度高的特点。

技术领域

本发明属于智能网联车辆领域，尤其涉及一种车辆轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

智能网联车辆是当今时代车辆产业发展的新浪潮。智能网联车辆是一种高度智能化、网联化、自动化的车辆，其通过软件进行控制、无需驾驶员进行控制或减少驾驶员驾驶负担的智能化车辆。轨迹跟踪作为智能网联车辆软件架构中重要组成部分，直接关系到智能网联车辆是否按照轨迹规划层规划出的轨迹进行行驶，以及是否会与其它道路交通参与者发生碰撞。轨迹跟踪效果的好坏不仅体现在实际轨迹与期望轨迹之间的误差，而且体现在智能网联车辆的安全性、平顺性以及舒适性而轨迹跟踪是智能网联车辆软件架构中的重要的组成部分，轨迹跟踪结果将直接作用在车辆硬件上并指导智能网联车辆的运行，因此对智能网联车辆的轨迹跟踪算法进行研究对于提升智能网联车辆实际运行效果具有较强的现实意义。

现有技术中单点预瞄、模糊控制等轨迹跟踪算法鲁棒性低以及模型预测控制算法计算量大、参数不易确定。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车辆轨迹跟踪方法、装置、设备及存储介质，能够满足轨迹跟踪的实时性与准确性要求。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆轨迹跟踪方法，包括：

获取车辆的行驶信息，所述行驶信息包括当前位姿和控制延时；

根据所述当前位姿和所述控制延时确定车辆的虚拟位姿；

基于车辆的预设规划路线和所述虚拟位姿确定车辆的期望速度和第一方向盘转角；

根据所述期望速度和所述第一方向盘转角控制车辆位移。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆轨迹跟踪装置，包括：

行驶信息获取模块，用于获取车辆的行驶信息，所述行驶信息包括当前位姿和控制延时；

位姿补偿模块，用于根据所述当前位姿和所述控制延时确定车辆的虚拟位姿；

处理模块，用于基于车辆的预设规划路线和所述虚拟位姿确定车辆的期望速度和第一方向盘转角；

控制模块，用于根据所述期望速度和所述第一方向盘转角控制车辆位移。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如前述的车辆轨迹跟踪方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前述的车辆轨迹跟踪方法。

本发明实施例提供的技术方案，先通过当前位姿和控制延时确定车辆的虚拟位姿，再基于虚拟位姿和车辆的预设规划路线确定车辆的期望速度和第一方向盘转角，根据期望速度和第一方向盘转角控制车辆位移实现轨迹跟踪，该方法能够使得车辆行驶轨迹与预设规划路线更接近，通过设置虚拟位姿降低了执行机构延时导致的误差，既能够满足轨迹跟踪的实时性与准确性要求，又具有控制精度高的特点。

附图说明

图1是本发明实施例一中的车辆轨迹跟踪方法流程图；

图2为本发明实施例一种的车辆运动学简化模型示意图；

图3是本发明实施例二中的车辆轨迹跟踪方法子流程图；