[发明专利]一种智能停车系统

权利要求书

1.一种智能停车系统，其特征在于，包括关键监控单元、数据量化单元、综合建模单元、车位获取单元、环境监控单元、自模拟单元、处理器、显示单元和存储单元；

其中，所述车位获取单元用于实时监控车位信息，得到空白车位Ki、车位类型Li和位置数据；

所述车位获取单元用于将空白车位Ki、车位类型Li和位置数据，传输到综合建模单元；

所述关键监控单元用于结合数据量化单元对用户车辆进行位置监控，得到带有车头标识的车辆位置信息；

所述关键监控单元将车辆位置信息传输到数据量化单元；

所述数据量化单元用于将车辆位置信息传输到综合建模单元；

所述环境监控单元用于结合综合建模单元进行环境监测，具体为：

S001：综合建模单元将空白车位Ki、车位类型Li和位置数据传输到环境监控单元，根据空白车位Ki的坐标系，获取到空白车位Ki周测的所有障碍物的坐标，得到障碍位置信息；将障碍位置信息返回到综合建模单元；

所述综合建模单元用于对空白车位Ki、车位类型Li、位置数据、车辆位置信息和障碍位置信息进行模型建立，具体建立过程为：按照空白车位Ki所在的坐标系，将空白车位Ki的位置数据、车辆位置信息和障碍位置信息填入到坐标系内，得到车位演习模型；

所述综合建模单元用于将车位演习模型传输到自模拟单元进行车位选定操作，具体操作步骤如下：

SS01：首先，圈定所有的空白车位Ki，i＝1...X3；

SS02：令i＝1，选择对应的空白车位，获取到对应的车位类型；

SS03：获取到实时的车辆位置信息，根据车头标识求取得到车头点距Ls1，车头点距求取方式为：

SS031：根据车头标识，获取得到车辆方框的两个车头所在的顶点，各自距离两个车位前段顶点位置的距离，得到四个距离值；

SS032：求取四个距离值的均值，将该均值标记为车头点距Ls1；

SS04：获取到对应车辆方框进入矩形框所需操作数，操作数获取方式具体为：

SS041：操作数只计算方向盘旋转次数，将方向盘往一个方向打到一定角度后若T1时间内无任何其他操作，记做一个操作数；

SS042：同时记录以预设速度进行对应操作数时所需时间，持续监控，得到所需操作数Cz1，同时将对应进行所有操作数所需的总时间标记为操作时Cs1；

SS05：令i＝i+1，选择对应空白车位；

SS06：重复步骤SS03-SS06，直到对所有的空白车位Ki处理完毕，得到对应的操作数Czi、操作时Csi和车头点距Lsi；

SS07：计算空白车位Ki的可取逆值Kqi，具体计算公式为：

Kqi＝0.235*Czi+0.369*Csi+0.396*Lsi，i＝1...X3；

SS08：将可取逆值Kqi最小的值对应的空白车位Ki标记为目标车位；

SS09：获取到目标车位所需的操作数和车位类型，同时获取到对应操作数内每一步的操作信息，操作信息包括方向盘转动角度和转动方向以及持续时间，将目标车位、操作信息、操作数以及车位类型融合形成选定信息；

所述自模拟单元用于将选定信息传输到处理器，所述处理器用于将选定信息传输到显示单元；所述显示单元接收处理器传输的选定信息，并进行实时显示；

所述实时监控车位信息的具体方式为：

步骤一：首先对车位线进行监控，监控方式具体为：

S1：在进入车库后，会进入直角判定，当存在两组两两相对的直角时，获取到同组相对的直角之间的距离，将其标记为同距；同组相对的直角指代间隔距离小的两个直角之间的距离；

S2：获取到两组相对直角之间的距离，将该距离标记为对距；

S3：当同距和对距均处于预设范围时，产生车位测得信号，将初始测得的车位标记为初测车位；

S4：之后获取到初测车位周测情形，判定车位类型，具体判定方法如步骤S5；

S5：获取到车位两对侧组位置面积，具体为获取到两个对距外侧指定范围内的空余面积；

S6：得到对距所在边线的两个空余面积，进行求和，将和值表示为对空占面Dm；

S7：根据步骤S5-S6的相同规则，获取到同距所在两边线的空余面积，进行求和得到和值，将该和值表示为同空占面Tm；

S8：当Dm/Tm≥X1时，X1为预设值，且X11，将对应初测车位的车位类型标记为侧方车位；

当Tm/Dm≥X2时，X2为预设值，且X2X1，将对应的初测车位的车位类型标记为倒后车位；

步骤二：持续进行车位监控，直到获取到X3个空白车位，空白车位指代车位上方未有车辆；

步骤三：获取到X3个空白车位，将其标记为Ki，i＝1...X3；获取到对应车位类型，将其标记为Li，i＝1...X3；Li与Ki一一对应；并获取到各个车位之间的位置关系，得到位置数据，位置数据为指定原点建立坐标系之后各个车位四个顶点所在坐标；

步骤S5中获取两个对距外侧指定范围内的空余面积的具体方法为：

S51：首先圈定指定范围的具体位置，具体为以对距所在线条中心点为圆心，半数线条的长度为半径画圆得到的范围；

S52：从对应的两个指定范围内获取到无交叉、无障碍部分的最大面积块，将该面积块标记为空余面积。