[发明专利]基于无人机的超大型高层建筑补漆方法

权利要求书

1.一种基于无人机的超大型高层建筑补漆方法，其特征在于，包括如下步骤，

S1：根据高层建筑的设计图纸，确定无人机起飞点和无人机飞行时的基准中心，并根据基准中心、无人机起飞点和高层建筑的设计图纸，建立以基准中心为中心的三维立体坐标系；

S2：根据三维立体坐标系和高层建筑的设计图纸确定无人机的飞行轨迹，并确定无人机在飞行过程中的飞行参数，将所述三维立体坐标系、飞行轨迹和飞行参数均做成电子数据并录入数据储存单元内；

S3：对高层建筑上多处位于不同位置，且无人机在飞行时喷头不需要补漆的部位进行拍照，得到多张第一图片，通过图片处理软件采集每张第一图片中所有像素的平均RGB值，统计所有第一图片的平均RGB值后，得到高层建筑上不需要补漆的部位的标准RGB值范围，将此标准RGB值范围录入数据储存模块内；

S4：将无人机放置于无人机起飞点，并使无人机按照步骤S2中确定飞行轨迹和飞行参数进行飞行；无人机在飞行的过程中通过摄像头实时录像，并判断高层建筑上需要补漆的位置，当无人机到达需要补漆的位置后，无人机将飞行速度减速至合适拍摄照片的速度；

S5：无人机减速飞行至合适速度后，无人机上的摄像头每间隔0.5～1s抓取一张第二图片，并将抓取到的第二图片传递给数据处理模块，数据处理模块采集每张第二图片中所有像素的平均RGB值，将所获得的平均RGB值与步骤S3中的标准RGB值范围进行比较，当有图片的平均RGB值不在所述标准RGB值范围内时，则无人机的喷头准备向高层建筑外壁喷漆；

S6：当无人机的喷头准备向高层建筑外壁喷漆时，调节无人机与高层建筑外壁之间的距离，使无人机在飞行的过程中处于合适的补漆位置，并通过无人机自身的平衡控制系统调节无人机的平衡性，使无人机在飞行时保持稳定的飞行轨迹；

S7：当无人机与高层建筑外壁处于合适的补漆距离，且无人机保持稳定的飞行时，无人机通过喷头对高层建筑外壁上需要补漆的位置进行补漆，补漆完成后，无人机再次回到预设的飞行轨迹上继续飞行并寻找需要补漆的位置，直至补漆完成。

2.根据权利要求1所述的基于无人机的超大型高层建筑补漆方法，其特征在于，在步骤S2中，所述无人机的飞行轨迹为无人机在不同层的水平面上均做圆环形运动，在竖直方向上做升降运动，所述飞行参数包括无人机在不同层的水平方向上做圆环形运动时的飞行半径，以及无人机在完成圆环形运动后上升或下降的升降高度。

3.根据权利要求2所述的基于无人机的超大型高层建筑补漆方法，其特征在于，在无人机的飞行轨迹中，无人机在相邻层的飞行半径不相同，飞行半径呈现渐变的形式。

4.根据权利要求2所述的基于无人机的超大型高层建筑补漆方法，其特征在于，在步骤S4中，无人机判断需要补漆的位置的方法如下：人工根据自身经验以及无人机拍摄的实时录像判断需要补漆的位置，当到了需要补漆的位置时，人工向无人机发出补漆指令，无人机在接收到补漆指令后，将飞行速度减速至合适拍摄照片的速度；当补漆完成后，人工再向无人机发出停止补漆指令，无人机在接收到停止补漆指令后停止补漆，并飞行到预设的飞行轨迹。

5.根据权利要求2所述的基于无人机的超大型高层建筑补漆方法，其特征在于，在步骤S4中，无人机判断需要补漆的位置的方法如下：无人机通过自身内置的RGB值采集模块采集无人机所拍摄到的录像中每张图片的平均RGB值，数据处理模块调用数据储存模块内储存的标准RGB值范围，将每张图片的平均RGB值与所述标准RGB值范围进行对比，并将对比结果发送到微处理器，当图片的平均RGB值不在所述标准RGB值范围内，微处理器向无人机发出补漆指令，无人机在接收到补漆指令后，将飞行速度减速至合适拍摄照片的速度；当补漆完成后，微处理器再向无人机发出停止补漆指令，无人机在接收到停止补漆指令后停止补漆，并飞行到预设的飞行轨迹。