[发明专利]一种室内导航构建及使用方法及其应用

权利要求书

1.一种室内导航构建及使用方法，其特征在于：所述的室内导航构建及使用方法包括以下步骤：

S1，构建导航服务系统，首先建立一个基于云数据的数据库，并将建筑物结构电子图板录入到基于云数据的数据库中，同时在基于云数据的数据库中汇编录入基于建筑物结构电子图板的导航系统、数据编码解码及纠偏操作系统，并将建筑物结构电子图板在基于建筑物结构电子图板的导航系统中构建映射数据；

S2，室内位置标定，首先在室内选择若干导航引导坐标位置，然后依次由GNSS微信定位系统对当前位置坐标进行标定识别，作为基础导航坐标，然后利用测距仪对基础导航坐标进行测距，并在距离基础导航坐标1—20米范围内选择至少一个观测点，并通过GNSS微信定位系统对当前观测点坐标进行识别标定，作为导航引导坐标，然后将获得的各基础导航坐标和导航引导坐标录入到基于云数据的数据库的建筑物结构电子图板中并标记，同时将相对应的一组基础导航坐标和导航引导坐标及S1步骤的基于建筑物结构电子图板的导航系统汇编生成二维识别码并打印，最后将打印后的二维识别码粘贴在选定的室内相应基础导航坐标位置处，即可完成导航系统构建；

S3，室内导航，完成S2步骤后，用户在室内直接通过手机对临近的其中一个二维识别码进行扫码识别，在完成扫码后，首选确认当前手机中是否下载有基于建筑物结构电子图板的导航系统和数据编码解码系统，若没有则从S1步骤中的基于云数据的数据库下载，确保手机中基于建筑物结构电子图板的导航系统和数据编码解码及纠偏操作系统正常运行；然后一方面由数据编码解码及纠偏操作系统对当前扫码信息进行识别同时对当前手机状态进行纠偏修正，并获得当前二维码对应的基础导航坐标和导航引导坐标信息，同时将基础导航坐标和导航引导坐标带入到基于建筑物结构电子图板的导航系统中并显示，从而获得用户当前在室内位置并同时通过基于建筑物结构电子图板的导航系统生成S2步骤标定的各基础导航坐标和导航引导坐标与当前坐标间的位置关系及引导路径，从而完成室内导航；

所述的S1步骤中数据编码解码及纠偏操作系统中，纠偏的过程是依据二维码信息，对室内导航中产生的路径a，且该路径a为一个维度为(n,2)的向量，同时由于室内导航的误差积累是一个时间相关的函数e(t)，因此由此为基础进行纠正；其中具体纠偏过程为：

第一步，当获取了最新的位置和方向信息后，首先对手机的重力传感器、加速度传感器、陀螺仪进行初始化；

第二步，对位置信息和轨迹进行纠正。令获取的新位置为令手机地图系统上标志的当前位置信息为令将叠加到a中，从而实现更新a轨迹，从而实现导航纠偏；

其中为纠偏量。

2.根据权利要求1所述的一种室内导航构建及使用方法，其特征在于：所述的S1步骤中，基于建筑物结构电子图板的导航系统中，建筑物结构电子图板为建筑物平面结构分布图。

3.根据权利要求1所述的一种室内导航构建及使用方法，其特征在于：所述的S2步骤中，每个基础导航坐标均对应至少三个导航引导坐标，且各导航引导坐标环绕基础导航坐标呈扇形结构均布，相邻两个导航引导坐标间间距为1—5米。

4.根据权利要求1所述的一种室内导航构建及使用方法，其特征在于：所述的S3步骤中的各数据信息均传输至S1步骤的基于云数据的数据库中进行备份储存。