[发明专利]基于对称图形替换技术的运动控制系统、方法、装置、机床和存储介质

权利要求书

1.一种基于对称图形替换技术的运动控制系统加减速控制方法，其特征在于：包括以下步骤；

用输入的工件程序数据进行直线加减速的初阶规划；

对直线加减速的初阶规划的加速度曲线做等积分面积的对称图形替换的进阶规划，得到进阶规划中的规划值；其中，进阶规划不会改变初阶规划的速度变化总量、运行时间以及位移总量；

对进阶规划的规划值进行插补,获得插补后的位置值；

将插补获得的位置值送至运动控制驱动器以控制可控电机；

所述进阶规划包括以下步骤：

获取初阶规划中的匀变速阶段；

采用对称图形替换匀变速阶段的加速度图形，其中所述对称图形的积分面积和匀变速阶段的加速度图形的积分面积相等；对称图形为关于中间时间线对称的加速度图形；

获取替换后的对称图形各时间值的进阶规划的加速度值；

基于进阶规划的加速度值计算进阶规划的加加速度值、速度值和位置值。

2.根据权利要求1所述的基于对称图形替换技术的运动控制系统加减速控制方法，其特征在于：所述对称图形为关于中间时间线对称的图形；其中，所述中间时间为所在匀变速阶段的中间时刻。

3.根据权利要求1所述的基于对称图形替换技术的运动控制系统加减速控制方法，其特征在于：所述初阶规划为至少包括匀加速阶段、匀速阶段和匀减速阶段中的一种或几种。

4.根据权利要求1所述的基于对称图形替换技术的运动控制系统加减速控制方法，其特征在于：所述进阶规划的规划值为时间值、加加速度值、加速度值、速度值及位置值中的一种或几种。

5.一种基于对称图形替换技术的运动控制系统，其特征在于：包括：

初阶规划模块，用输入的工件程序数据进行直线加减速的初阶规划；

进阶规划模块，对直线加减速的初阶规划的加速度曲线做等积分面积的对称图形替换的进阶规划，得到进阶规划中的规划值；其中，进阶规划不会改变初阶规划的速度变化总量、运行时间以及位移总量；

插补模块，对进阶规划的规划值进行插补,获得插补后的位置值；

驱动模块，将插补获得的位置值送至运动控制驱动器以控制运动电机；

所述进阶规划包括以下步骤：

获取初阶规划中的匀变速阶段；

采用对称图形替换匀变速阶段的加速度图形，其中所述对称图形的积分面积和匀变速阶段的加速度图形的积分面积相等；对称图形为关于中间时间线对称的加速度图形；

获取替换后的对称图形各时间值的进阶规划的加速度值；

基于进阶规划的加速度值计算进阶规划的加加速度值、速度值和位置值。

6.一种运动控制系统加减速控制装置，其特征在于，包括存储器和处理器，所属存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至4中任一种方法的计算机程序。

7.一种数控机床，其特征在于，所述数控机床包括权利要求6所述的加减速控制装置。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至4中任一种方法的计算机程序。