[发明专利]一种设备定位方法和系统

权利要求书

1.一种设备定位方法，包括：

通过设备获取视觉标志的标识信息；

至少部分地基于所述标识信息获得所述设备所在的现实场景的场景信息；

通过所述设备采集所述现实场景的图像；

基于所获得的所述场景信息和所述现实场景的图像确定所述设备在所述现实场景中的位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于所述场景信息和所述现实场景的图像确定所述设备在所述现实场景中的姿态信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少部分地基于所述标识信息获得所述设备所在的现实场景的场景信息包括：

至少部分地基于所述标识信息和时间信息确定所述设备所在的现实场景的场景信息。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

确定所述设备相对于所述视觉标志的位置信息；

以及其中，所述至少部分地基于所述标识信息获得所述设备所在的现实场景的场景信息包括：

至少部分地基于所述标识信息以及所述设备相对于所述视觉标志的位置信息确定所述设备所在的现实场景的场景信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，通过所述设备采集包含所述视觉标志的图像并分析所述图像来确定所述设备相对于所述视觉标志的位置信息。

6.根据权利要求4所述的方法，还包括：

确定所述设备相对于所述视觉标志的姿态信息；

以及其中，所述至少部分地基于所述标识信息获得所述设备所在的现实场景的场景信息包括：

至少部分地基于所述标识信息以及所述设备相对于所述视觉标志的位置信息和姿态信息确定所述设备所在的现实场景的场景信息。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述至少部分地基于所述标识信息获得所述设备所在的现实场景的场景信息包括：

通过所述标识信息确定所述视觉标志在空间坐标系中的位置和姿态信息；

基于所述设备相对于所述视觉标志的位置信息以及所述视觉标志在空间坐标系中的位置和姿态信息确定所述设备的实际位置信息；

至少部分地基于所述设备的实际位置信息确定所述设备所在的现实场景的场景信息。

8.根据权利要求2所述的方法，还包括：

获得所述设备相对于所述视觉标志的位置和姿态信息；以及

基于所述设备在所述现实场景中的位置和姿态信息以及所述设备相对于所述视觉标志的位置和姿态信息确定或者校正所述视觉标志在所述现实场景中的位置和/或姿态信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，在相同或者不同时刻确定所述设备相对于所述视觉标志的位置和姿态信息以及所述设备在所述现实场景中的位置和姿态信息。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其中，所述场景信息包括场景中的若干个辅助标志的相关信息。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述辅助标志的相关信息包括所述辅助标志的空间位置信息和特征信息。

12.一种设备定位系统，包括：

安装于场景中的一个或多个视觉标志；

设备，其上安装有图像采集器件，所述图像采集器件能够采集包含所述视觉标志的图像；以及

装置，所述装置被配置用于实现权利要求1-11中任一项所述的方法。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述装置为能够与所述设备通信的服务器。

14.根据权利要求12所述的系统，其中，所述装置被集成在所述设备中。

15.根据权利要求12所述的系统，其中，所述系统中还包括布置于所述场景中的多个辅助标志。