[发明专利]一种机器人的远程控制系统及方法

说明书

本发明提供一种机器人的远程控制系统及方法，涉及机器人控制技术领域，包括：数据采集装置，实时采集环境数据；处理器，连接若干执行机构；远程控制模块，主控制单元保存若干动作规划模型形成动作规划数据库；根据环境数据建模得到三维环境模型；根据外部的任务规划指令和三维环境模型生成第一控制指令；在动作规划数据库中存在与第一控制指令匹配的动作规划模型时，生成第二控制指令并发送至处理器；将第二控制指令和实时状态数据发送至模拟控制单元，供模拟控制单元调用动作规划模型，以控制各执行机构执行动作规划模型关联的机器人动作。通信模块，实现处理器与远程控制模块的双向通信。本发明有效提升机器人的控制效率、平衡性和灵活性。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人的远程控制系统及方法。

背景技术

随着科技发展和进步，机器人能够实现的功能越来越丰富，也得到了越来越广泛的应用，在一些方面，机器人能够代替人类在一些恶劣、危险的环境中进行工作，并且能够代替人类执行一些枯燥单调的重复性劳作。在机器人的控制领域，很多情况下需要人工远程参与，远程遥控技术仍然占据着无法被取代的地位。

现有技术中，远程遥控的实现通常由远程遥控端向机器人单向发送控制指令，机器人根据该控制指令执行相应动作，且机器人内部的处理器需要对各种控制指令进行处理和执行，机器人端的数据处理量大，大大缩短了机器人的运作时间。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种机器人的远程控制系统，具体包括：

机器人本体，所述机器人本体包括：

数据采集装置，用于实时采集所述机器人本体外部的环境数据并输出；

处理器，所述处理器连接所述机器人本体的若干执行机构；

远程控制模块，连接所述机器人本体，所述远程控制模块包括一主控制单元以及连接所述主控制单元的若干模拟控制单元，所述主控制单元具体包括：

模型存储子单元，用于保存预先建立的若干动作规划模型形成动作规划数据库；

数据建模子单元，用于接收所述环境数据，并根据所述环境数据进行建模得到所述机器人当前所在的三维环境模型；

第一控制子单元，连接所述数据建模子单元，用于接收外部的任务规划指令，并根据所述任务规划指令和所述三维环境模型生成相应的第一控制指令；

第二控制子单元，分别连接所述模型存储子单元和所述第一控制子单元，用于在所述动作规划数据库中存在与所述第一控制指令匹配的所述动作规划模型时，生成包含所述动作规划模型的第二控制指令并发送至所述处理器；

所述处理器根据所述第二控制指令获取所述动作规划模型关联的各所述执行机构的实时状态数据并输出；

任务分配子单元，连接所述第二控制子单元，用于将所述第二控制指令和所述实时状态数据发送至对应的所述模拟控制单元，供所述模拟控制单元调用所述动作规划模型，以控制各所述执行机构执行所述动作规划模型关联的机器人动作。

通信模块，所述处理器通过所述通信模块连接所述远程控制模块，以实现所述处理器与所述远程控制模块之间的双向通信。

优选的，所述处理器包括：

数据判断单元，用于根据所述第二控制指令获取所述动作规划模型关联的各所述执行机构，并在各所述执行机构不包括预设执行部件时生成第一判断结果，以及在各所述执行机构包括所述预设执行部件是生成第二判断结果；

第一处理单元，连接所述数据判断单元，用于根据所述第一判断结果生成相应的控制信号，以控制各所述执行机构执行所述动作规划模型关联的机器人动作；