[发明专利]基于毫米波雷达的房间墙体轮廓识别方法及终端设备

说明书

本发明适用于轮廓识别技术领域，提供了一种基于毫米波雷达的房间墙体轮廓识别方法及终端设备，该方法包括：通过根据毫米波雷达对室内目标发射信号得到的回波信号进行采样，得到每帧对应的采样点数的数据矩阵；对每一帧的数据矩阵进行点云信息处理，得到预设帧数的点云信息；依次对点云信息对应的点进行聚类处理，确定第一目标聚类点；根据各个第一目标聚类点内包含的聚类点元素数量，确定第二目标聚类点；根据各个第二目标聚类点进行计算，确定墙体轮廓范围，从而可以自动识别墙体轮廓范围，并对上报的墙体轮廓范围进行限制，有效抑制虚假目标，且毫米波雷达的架设简单，减少了架设复杂度，提升了雷达使用的灵活性和可靠性。

技术领域

本发明属于轮廓识别技术领域，尤其涉及一种基于毫米波雷达的房间墙体轮廓识别方法及终端设备。

背景技术

毫米波雷达是一种针对于室内成员检测的传感器解决方案，毫米波雷达架设在室内时，由于室内环境复杂，静止的物体、墙体等目标都会产生回波，可能干扰到真实目标的检测，产生虚假目标。由于这些虚假目标的回波经历了多次反射，因此往往出现在人真实可能出现的区域之外，例如墙体之外。毫米波雷达可能架设的场景不同，难以在软件中针对每个场景都分别进行范围限制。每台雷达在架设时都需要根据实际场景来对雷达进行限制范围的配置，还大大增加了架设的复杂度，限制了雷达使用的灵活性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于毫米波雷达的房间墙体轮廓识别方法及终端设备，可以达到抑制虚假目标的目的，并减少毫米波雷达的架设复杂度，提升毫米波雷达使用的灵活性和可靠性。

为实现上述目的，本发明实施例的第一方面提供了一种基于毫米波雷达的房间墙体轮廓识别方法，包括：

根据毫米波雷达对室内目标发射信号得到的回波信号进行采样，得到每帧对应的采样点数的数据矩阵；

对每一帧的数据矩阵进行点云信息处理，得到预设帧数的点云信息；

依次对所述点云信息对应的点进行聚类处理，确定第一目标聚类点；

根据各个第一目标聚类点内包含的聚类点元素数量，确定第二目标聚类点；

根据各个第二目标聚类点进行计算，确定墙体轮廓范围。

作为本申请另一实施例，所述对每一帧的数据矩阵进行点云信息处理，得到预设帧数的点云信息，包括：

对当前帧的数据矩阵进行点云信息处理，得到所述当前帧内的静态目标点云信息；

将当前帧的点云信息与之前帧的点云信息进行合并，得到第一积累点云信息；

根据上述计算积累点云信息的方法，计算预设帧数的点云信息。

作为本申请另一实施例，所述点云信息构成的矩阵P包括N行三列，N表示点云数量，第一列表示当前点在以雷达为原点的平面直角坐标系中的横坐标，第二列表示当前点在以雷达为原点的平面直角坐标系中的纵坐标，第三列表示当前点的信噪比；

在依次对所述点云信息对应的点进行聚类处理之前，还包括：

根据矩阵P构造矩阵P1，所述矩阵P1为在矩阵P中增加表示聚类标志的第四列。

作为本申请另一实施例，所述依次对所述点云信息对应的点进行聚类处理，确定第一目标聚类点，包括：

将未进行聚类处理的点云信息对应的点A在矩阵P1中的聚类标志对应的值置为预设值，并将聚类点个数加1，将点A作为当前聚类点A1，在聚类点信息矩阵中增加一行对应当前聚类点A1信息的记录；

当矩阵P1中第四列对应的值不为所述预设值时，将不为所述预设值的行索引记录在矩阵P2中，遍历矩阵P2中所有的行索引，并检测当前行索引对应的当前点B与所述当前聚类点A1的坐标差是否均小于或等于聚类门限值；