[发明专利]一种机械臂控制方法、装置、机械臂及存储介质

权利要求书

1.一种机械臂控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制机械臂的执行部件移动至操控对象的目标操控位置，且在所述目标操控位置处闭合；所述操控对象为基于旋转轴运动的对象；

获取所述执行部件与所述操控对象之间的实际接触力参数；

根据所述实际接触力参数和期望驱动力参数，确定期望运动参数；所述期望驱动力参数是根据所述操控对象的连体坐标系中的预设驱动力参数和所述执行部件在本次操控过程中的实际运动轨迹确定的；

基于所述期望运动参数，控制所述机械臂操控所述操控对象绕所述旋转轴运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述实际接触力参数和期望驱动力参数，确定期望运动参数，包括：

根据预设的位置期望参数、所述实际接触力参数和所述期望驱动力参数，确定所述期望运动参数中的期望位置增量；

根据预设的姿态期望参数、所述实际接触力参数和所述期望驱动力参数，确定所述期望运动参数中的期望角速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述位置期望参数包括位置阻抗对角的第一期望惯量和第一期望阻尼，所述实际接触力参数包括实际接触力，所述期望驱动力参数包括期望驱动力；

所述根据预设的位置期望参数、所述实际接触力参数和所述期望驱动力参数，确定所述期望运动参数中的期望位置增量，包括：

计算目标时刻的期望驱动力与所述目标时刻的实际接触力之间的差值，作为第一参考值；计算所述第一期望阻尼、所述目标时刻的上一时刻的期望线速度和所述目标时刻与其上一时刻之间的时间差的乘积，作为第二参考值；

根据所述第一期望惯量以及所述第一参考值与所述第二参考值之间的差值，计算第三参考值；

计算所述第三参考值与所述目标时刻的上一时刻的期望线速度的和值，作为所述目标时刻的期望线速度；

对所述目标时刻的期望线速度进行积分处理，得到所述目标时刻的期望位置增量。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述姿态期望参数包括姿态阻抗对角的第二期望惯量和第二期望阻尼，所述实际接触力参数包括实际接触力矩，所述期望驱动力参数包括期望驱动力矩；

所述根据预设的姿态期望参数、所述实际接触力参数和所述期望驱动力参数，确定所述期望运动参数中的期望角速度，包括：

计算目标时刻的期望驱动力矩与所述目标时刻的实际接触力矩之间的差值，作为第四参考值；计算所述第二期望阻尼、所述目标时刻的上一时刻的期望角速度和所述目标时刻与其上一时刻之间的时间差的乘积，作为第五参考值；

根据所述第二期望惯量以及所述第四参考值与所述第五参考值之间的差值，计算第六参考值；

计算所述第六参考值与所述目标时刻的上一时刻的期望角速度的和值，作为所述目标时刻的期望角速度。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设的姿态期望参数、所述实际接触力参数和所述期望驱动力参数，确定所述期望运动参数中的期望角速度，包括：

根据所述姿态期望参数、目标时刻的所述实际接触力参数、所述目标时刻的所述期望驱动力参数和所述目标时刻的自适应修正项，确定所述目标时刻的期望角速度；所述目标时刻的自适应修正项是根据所述目标时刻的上一时刻的实际接触力参数与期望驱动力参数之间的误差确定的。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述姿态期望参数包括姿态阻抗对角的第二期望惯量和第二期望阻尼，所述实际接触力参数包括实际接触力矩，所述期望驱动力参数包括期望驱动力矩；

通过以下方式确定所述目标时刻的自适应修正项：

计算所述目标时刻的上一时刻的期望驱动力矩与所述目标时刻的上一时刻的实际接触力矩之间的差值，作为第七参考值；

根据所述目标时刻的上一时刻的自适应修正项、预设的更新参数、所述第二期望阻尼和所述第七参考值，计算所述目标时刻的自适应修正项。