[发明专利]永磁无刷电机及包含其的多轴飞行器、机器人

权利要求书

1.一种永磁无刷电机，所述电机为分数槽外转子电机，其特征在于，包括：定子以及转子；

所述定子包括：定子铁芯以及定子绕组；所述定子绕组为集中式绕组，所述定子铁芯为一体式结构；

所述定子铁芯包括：定子轭部以及定子齿部；所述定子齿部包括：若干个设置于所述定子轭部的定子齿，所述定子齿表面设有绝缘层；

所述定子绕组包括：预设数目个机器绕线成型的绕组线圈，且各所述定子齿分别套设有x个绕组线圈；其中，x大于或等于1；

所述转子包括：永磁体和转子铁芯，其中，所述永磁体用于励磁产生旋转磁场。

2.根据权利要求1所述的永磁无刷电机，其特征在于，从远离所述定子轭部的齿端部到靠近所述定子轭部的齿根部，所述定子齿的宽度均相同；或者

从远离所述定子轭部的齿端部到靠近所述定子轭部的齿根部，所述定子齿的宽度逐渐增大；

可选地，所述绕组线圈围成的空腔的截面形状为圆角矩形、跑道形、椭圆形或者矩形；

可选地，所述定子齿周向突出部分形成倒角。

3.根据权利要求2所述的永磁无刷电机，其特征在于，所述定子齿最窄处宽度大于或者等于所述定子内圆周长/N的25％，且小于或者等于所述定子内圆周长/N的65％，其中，N为定子齿的个数；

所述定子轭部厚度大于或者等于所述定子齿最窄处宽度的30％，且小于或者等于所述定子齿最窄处宽度的250％；

所述定子和转子之间形成气隙，且所述电机的平均气隙距离小于或者等于所述定子外径的1％；

所述永磁体径向厚度小于或者等于所述平均气隙距离的25倍，且大于或者等于所述平均气隙距离的3倍。

4.根据权利要求3所述的永磁无刷电机，其特征在于，所述永磁体设置于所述转子铁芯内侧表面；

可选地，所述永磁体包括若干个永磁块，各所述永磁块均贴附于所述转子铁芯内侧表面；或者，所述永磁体为一体式环状结构，且套设并固定于所述转子铁芯表面。

5.根据权利要求4所述的永磁无刷电机，其特征在于，所述电机为三相电机，所述定子齿数/3与所述永磁体磁极数的最大公约数C大于或者等于2。

可选地，所述定子绕组为并联绕组或串并混联绕组；

其中，C个所述绕组线圈串联构成最小单元，所述最小单元并联或者串并混连以形成任意一相所述定子绕组。

6.根据权利要求5所述的永磁无刷电机，其特征在于，所述电机的齿极数比为12/10或12/14的整数倍。

7.根据权利要求2所述的永磁无刷电机，其特征在于，从靠近所述定子轭部到远离所述定子轭部，所述定子齿上绕组线圈的周长呈增大的趋势。

8.根据权利要求2所述的永磁无刷电机，其特征在于，所述x大于或等于2，所述定子齿上套设的x个绕组线圈的匝数相同。

9.一种多轴飞行器，其特征在于，包括如权利要求1至8中任一项所述的永磁无刷电机。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1至8中任一项所述的永磁无刷电机。