[发明专利]一种磁导引AGV的自动纠偏控制方法

说明书

本发明公开了一种磁导引AGV自动纠偏控制方法，是根据磁导引AGV脱磁时的位姿信息，通过控制AGV前进、后退和旋转从而实现自动纠偏操作。本发明能在AGV脱磁后，实现自动纠偏，自动恢复行驶，从而能实现铁路牵引变电所的真正无人化值守。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种用于无人化室内巡检与应急操作机器人的磁导引AGV的自动纠偏控制方法。

背景技术

目前，国内变电站引入了更多的电力相关设备，使得变电站运行环境更加复杂，这就大大增加了变电站巡检人员的工作强度和工作难度，变电站巡检机器人的出现，就是用来代替人工工作，利用其机载设备对变电站的各个设备进行实时监测、管理与操作，这大大提高了及时解决问题的可能性，降低了变电站工作人员的工作难度和危险程度，是今后变电站巡检工作的一个发展趋势。

为了实现铁路牵引变电所的无人化，引入了一套磁导航自动巡检与应急操作的机器人，其底盘是六轮差速磁导引AGV，磁导引AGV的导引方式就是在地面上贴设磁条，通过磁传感器读取磁带感应信号实现自主行驶功能。但是，AGV在行驶过程中，偶尔会出现偏离轨道的意外，这时磁传感器偏离磁条(称为脱磁)，导致失去磁条信息，AGV自动停车。通常发生这样的现象后，都需要由人工手动操作的方式，使AGV回到正常的磁轨道上，继续工作。这种方式不能及时实现对牵引变电所室内设备进行检查维修，可能会对铁路运输系统产生不稳定影响因素。

发明内容

本发明是为了解决上述现有技术存在的不足之处，提出一种磁导引AGV的自动纠偏控制方法，以期能在AGV脱磁后，实现自动纠偏，自动恢复行驶，从而能实现铁路牵引变电所的真正无人化值守。

本发明为解决技术问题采用如下技术方案：

本发明一种磁导引AGV的自动纠偏控制方法的特点是按如下步骤进行：

步骤1、获取磁导引AGV在脱磁时的位姿信息；

步骤2、根据磁导引AGV的脱磁分类判定脱磁类别；

将所述磁导引AGV的脱磁类别分为：前方脱磁、后方脱磁、前后方均脱磁；

所述前方脱磁分为前方左脱磁和前方右脱磁；

所述后方脱磁分为后方左脱磁和后方右脱磁；

所述前后方均脱磁分为同侧脱磁和异侧脱磁；

所述前方左脱磁分为前方左脱磁后方左偏距较大、前方左脱磁后方右偏距较大、前方左脱磁后方偏距较小；

所述前方右脱磁分为前方右脱磁后方左偏距较大、前方右脱磁后方右偏距较大、前方右脱磁后方偏距较小；

所述后方左脱磁分为后方左脱磁前方左偏距较大、后方左脱磁前方右偏距较大、后方左脱磁前方偏距较小；

所述后方右脱磁分为后方左右脱磁前方左偏距较大、后方右脱磁前方右偏距较大、后方右脱磁前方偏距较小；

所述同侧脱磁分为前后方均左脱磁和前后方均右脱磁；

所述异侧脱磁为前后方交叉脱磁；

步骤3、控制磁导引AGV前进、后退和旋转以实现纠偏功能；

当磁导引AGV的脱磁类别为前方左脱磁后方右偏距较大时，则执行第一纠偏操作；

对所述第一纠偏操作的结果进行判定，若达到纠偏成功条件，则表示完成纠偏操作，否则，执行第一调整操作后，再执行第一纠偏操作，直到达到所述纠偏成功条件为止；

所述第一纠偏操作为：令磁导引AGV原地旋转角度为α；

所述第一调整操作为：令磁导引AGV回旋角度为Δ×α，再后退距离为L；