[发明专利]一种多轴弯管系统及其操作方法和加工方法

权利要求书

1.一种多轴弯管系统，其特征在于，包括：

自动上料机，所述自动上料机用于将其内部的一管件顶出；

旋转夹持器，所述旋转夹持器设于所述自动上料机的一侧，所述旋转夹持器用于夹紧并旋转所述管件；

至少一机器人，所述机器人设于所述自动上料机的一侧，所述机器人上活动安装有弯管机头，所述弯管机头用于对该一所述管件进行抓取、运送以及弯管加工，所述旋转夹持器及弯管机头均绕管件转动；

控制系统，所述控制系统控制所述机器人、所述弯管机头、所述旋转夹持器工作；

包括：两所述机器人，两所述机器人分别用于对所述旋转夹持器上的所述管件的两端进行弯管加工，由伺服电机控制所述弯管机头的转臂转动，在上下料的过程中可同时进行弯管加工。

2.根据权利要求1所述多轴弯管系统，其特征在于，还包括：至少一行走轴，所述机器人活动设于所述行走轴上，所述机器人沿所述旋转夹持器上的所述管件的轴向活动。

3.根据权利要求1所述多轴弯管系统，其特征在于，还包括：下料架，所述下料架用于存放加工完成的所述管件。

4.根据权利要求1所述多轴弯管系统，其特征在于，还包括：底板，所述自动上料机设于所述底板上的一端，所述旋转夹持器设于所述底板的中部，所述机器人设于所述底板的一侧。

5.根据权利要求1所述多轴弯管系统，其特征在于，所述机器人为六轴机器人。

6.一种多轴弯管系统的操作方法，其特征在于，包括权利要求1至5中任意一项所述的多轴弯管系统，所述操作方法包括：

步骤A1：所述自动上料机顶起其内部的一所述管件；

步骤A2：所述机器人将所述弯管机头移动至抓料位置，所述弯管机头夹紧该一所述管件，所述机器人的所述弯管机头并将该一所述管件运送至所述旋转夹持器上；

步骤A3：所述旋转夹持器夹紧该一所述管件；

步骤A4：所述弯管机头松开该一所述管件，并对该一所述管件进行弯管加工；

步骤A5：所述机器人的所述弯管机头对加工完成的所述管件进行下料。

7.一种多轴弯管系统的加工方法，其特征在于，包括权利要求1至5 中任意一项所述的多轴弯管系统，所述加工方法包括：

步骤B1：所述控制系统读取成品的所述管件的图纸，获得所述管件的坐标的信息；

步骤B2：所述控制系统中设置所述管件的模具和加工方式，并建立所述管件的坐标系；

步骤B3：所述控制系统自动选择所述弯管机头对应的所述管件的模具，并生成所述弯管机头的动作程序；

步骤B4：将所述弯管机头的动作程序导入仿真软件进行干涉验证；

步骤B5：若是，所述控制系统自动调节所述旋转夹持器和所述弯管机头绕所述管件转动角度，并执行步骤B3，若否，执行步骤B6；

步骤B6：所述弯管机头对所述旋转夹持器上的所述管件进行弯管加工；

步骤B7：向所述控制系统反馈所述弯管加工的进程和运行状态，加工完成。