[发明专利]车辆位姿信息生成方法、装置及电子设备、存储介质

说明书

本申请公开了一种车辆位姿信息生成方法、装置及电子设备、存储介质，涉及车辆技术领域。通过获得车辆坐标系下的场景图像以及局部坐标系下的车辆位姿信息，然后对场景图像进行语义分割得到语义分割图像，提取所述语义分割图像中的目标对象的像素点；根据局部坐标系下车辆位姿信息、将所述目标对象的像素点处理为车辆坐标系下的3D语义点云数据，由于车辆位姿信息包括车辆位置信息和车辆姿态信息，场景图像中的目标对象的参考信息为3D点云数据，因此，即便是车辆位于不平整的道路环境(如上下坡道)，也能够精确的获取到车辆当前的行驶状态信息及环境中的目标对象的定位信息，从而为最终精确地控制车辆到达预定目标打下基础。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆位姿信息生成方法、装置及电子设备、存储介质。

背景技术

随着社会的发展，人们对无人驾驶技术的关注度也越来越高，无人驾驶技术是通过车载传感系统感知道路场景，并根据感知到的道路场景获得道路、车辆位置和障碍物的定位信息，并根据获得信息控制车辆的转向和速度，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的技术。

假设通过利用轮速计定位车辆位置，以及通过相机采集道路场景中目标对象的平面位置，并根据得到的车辆位置与采集到的采集道路场景中目标对象的平面位置，进行智能驾驶。然而车辆根据上述的信息进行智能驾驶时，如果位于不平整的道路环境(如上下坡道)，车辆无法精确的获取到车辆当前的行驶状态信息及环境中的目标对象的定位信息，从而最终无法精确地控制车辆到达预定目标。

发明内容

第一方面，本申请实施例提供了一种车辆位姿信息生成方法，包括：

获得车辆坐标系下的场景图像以及局部坐标系下的车辆位姿信息，其中，所述车辆位姿信息包括车辆位置信息和车辆姿态信息，局部坐标系是指处于起始时刻时的车辆坐标系；

对场景图像进行语义分割得到语义分割图像，提取所述语义分割图像中的目标对象的像素点；

根据局部坐标系下车辆位姿信息、将所述目标对象的像素点处理为车辆坐标系下的3D语义点云数据；

根据上一时刻得到的电子语义地图、车辆坐标系下的3D语义点云数据、上一时刻得到的地图坐标系下的车辆位姿信息、预测的车辆坐标系下的当前时刻的车辆位姿相对于上一时刻的车辆位姿的增量，确定地图坐标系下当前时刻的3D语义点云数据及车辆位姿信息。

第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆位姿信息生成装置，包括：

信息获得单元，被配置成获得车辆坐标系下的场景图像以及局部坐标系下的车辆位姿信息，其中，所述车辆位姿信息包括车辆位置信息和车辆姿态信息，局部坐标系是指处于起始时刻时的车辆坐标系；

目标信息提取单元，被配置成对场景图像进行语义分割得到语义分割图像，提取所述语义分割图像中的目标对象的像素点；

数据处理单元，被配置成根据预设的尺度因子以及在局部坐标系下的车辆位姿信息，将所述目标对象的像素点处理为车辆坐标系下的3D语义点云数据；

信息生成单元，被配置成根据上一时刻得到的电子语义地图、车辆坐标系下的3D语义点云数据、上一时刻得到的地图坐标系下的车辆位姿信息、预测的车辆坐标系下的当前时刻的车辆位姿相对于上一时刻的车辆位姿的增量，确定地图坐标系下当前时刻的3D语义点云数据及车辆位姿信息。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现本申请实施例第一方面所述的车辆位姿信息生成方法。