[发明专利]车辆所在车道的确定方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种车辆所在车道的确定方法，其特征在于，包括：

根据车道线图像确定车辆所在位置的图像车道信息；

根据所述车辆的定位信息，从已有车道信息中获取所述车辆所在位置的实际车道信息；

根据所述图像车道信息和所述实际车道信息，确定所述车辆所在的实际车道；

利用所述车辆所在实际车道的图像车道信息，对所述已有车道信息中所述车辆所在实际车道的实际车道信息进行校正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车道线图像确定车辆所在位置的图像车道信息，包括：

识别所述车道线图像；

根据识别得到的车道线信息，确定所述图像车道信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据识别得到的车道线信息，确定所述图像车道信息，包括：

根据识别得到的车道线信息，确定车道线构成图像车道的车道种类；

将确定的车道种类作为所述图像车道信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据识别得到的车道线信息，确定车道线构成图像车道的车道种类，包括：

根据所述车道线信息确定所述图像车道的行驶方向、行驶车辆种类和行驶位置中的至少一种；

根据所述图像车道的行驶方向、行驶车辆种类和行驶位置中的至少一种，确定所述图像车道的车道种类。

5.根据权利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的定位信息，从已有车道信息中获取所述车辆所在位置的实际车道信息，包括：

根据所述定位信息中的定位经纬度确定所述车辆所在道路位置；

根据所述定位信息中的航向角确定所述车辆的行驶方向；

根据所述车辆所在道路位置和所述车辆的行驶方向，从已有车道信息中获取所述车辆所在位置的实际车道信息。

6.根据权利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像车道信息和所述实际车道信息，确定所述车辆所在的实际车道，包括：

匹配所述图像车道信息和所述实际车道信息；

根据匹配结果建立所述车道线图像关联的图像车道与所述已有车道信息关联的实际车道之间的关联关系；

根据所述关联关系和所述车辆所在的图像车道，确定所述车辆所在的实际车道。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述关联关系和所述车辆所在的图像车道，确定所述车辆所在的实际车道之前，所述方法还包括:

根据所述车道线图像的图像采集装置与所述车辆之间的位置关系，以及所述图像采集装置的标定结果，确定所述车辆的图像位置；

根据所述车辆的图像位置和所述图像车道的图像区域，确定所述车辆所在的图像车道。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述车辆所在实际车道的图像车道信息，对所述已有车道信息中所述车辆所在实际车道的实际车道信息进行校正，包括:

根据所述车道线图像的图像采集装置的标定结果，确定所述车辆所在实际车道与所述图像采集装置的相对位置关系；

根据确定的相对位置关系和所述图像采集装置的实际位置，确定所述车辆所在实际车道的新位置；

利用确定的新位置，对所述已有车道信息中所述车辆所在实际车道的原位置进行校正。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据确定的相对位置关系和所述图像采集装置的实际位置，确定所述车辆所在实际车道的新位置之前，所述方法还包括：

若所述图像采集装置为车载图像采集装置，则根据所述车辆的位置信息确定所述图像采集装置的实际位置。